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J-GLOBAL ID：201602254813799339   整理番号：16A0730282

リアルワールドロボットチャレンジにおけるLIDAR支援マッピングを有するORB-SLAMを用いた単眼視ベースの位置確認

Monocular Vision-Based Localization Using ORB-SLAM with LIDAR-Aided Mapping in Real-World Robot Challenge

著者 (5件)： SUJIWO Adi (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  ANDO Tomohito (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  TAKEUCHI Eijiro (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  NINOMIYA Yoshiki (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  EDAHIRO Masato (Nagoya Univ., Nagoya, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 28  号： 4  ページ： 479-490  発行年： 2016年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 2015つくばチャレンジのために,著者らはORB-SLAMに基づく視覚ベースの位置確認の実装を実現した。著者らの方法はORB-SLAMとVelodyne LIDAR SLAMに基づいたマッピングを組み合わせたもので,単眼カメラのみを使った位置確認プロセスでこれらの地図を利用した。著者らはまた,すべての地図からオドメトリとORB-SLAMのセンサ融合法も適用した。組み合わせ法は,スケールの曖昧さと地図の距離ひずみに悩まされる元のORB-SLAMよりも優れた精度をもたらした。本論文では,視覚的位置確認のためにORB-SLAMを用いた場合の著者らの経験を報告するとともに出くわした難しさについて説明した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *位置制御 ,  *地図作成 ,  写像 ,  *視覚 ,  *位置決め ,  追従制御 ,  センサフュージョン ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  オドメトリ ,  マッピング ,  *単眼視

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (23件)：

• R. Mur-Artal, J. M. M. Montiel, and J. D. Tardos, “ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System,” arXiv:1502.00956 [cs], February 2015.
• J. Fuentes-Pacheco, J. Ruiz-Ascencio, and J. M. Rendón-Mancha, “Visual simultaneous localization and mapping: a survey,” Artificial Intelligence Review, Vol.43, No.1, pp. 55-81, 2015.
• R. Szeliski and S. B. Kang, “Shape ambiguities in structure from motion,” Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.19, No.5, pp. 506-512, 1997.
• M. Lourakis and X. Zabulis, “Accurate scale factor estimation in 3D reconstruction,” Computer Analysis of Images and Patterns, pp. 498-506, Springer, 2013.
• H. Lategahn, “Mapping and Localization in Urban Environments Using Cameras,” KIT Scientific Publishing, 2014.

タイトルに関連する用語 (6件)： LIDAR ,  支援 ,  マッピング ,  SLAM ,  単眼視 ,  位置確認