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J-GLOBAL ID：201602258781892803   整理番号：16A1085014

管状構造物を計測する移動ロボットの開発-ロボット台車およびLRSを用いた計測装置の開発と計測手法-

Measurement of Tubular Structure by Mobile Robot-Development of Mobile Robot, Development of Measurement Equipment using LRS, and Measurement Method-

著者 (2件)： 松岡毅 (福岡大) ,  森山雄太 (福岡大)
資料名： 福岡大学工学集報  (Fukuoka University Review of Technological Sciences)
号： 97  ページ： 9-14  発行年： 2016年09月30日 
JST資料番号： S0905A  ISSN： 0285-2799  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： トンネルなどの保守管理について,未知の環境で移動ロボットが自律的に地図構築・自己位置推定を行う問題(SLAM問題)があり,多くの研究が行われている。著者らは,計測を行なう環境として,トンネルや学校の廊下などの管状構造物を想定し,トンネル内で計測を行いつつ移動するのに適した構造のロボット台車の開発,トンネル内壁面を計測するのに適した構造の計測装置の開発を行った。即ち,不平行な壁面を2枚以上検出できるような管状環境において,移動経路の同定と環境地図の作成とを同時に行う手法を提案した。そして,提案手法を検証するために,移動ロボット台車の作成,3次元測域センサと回転台からなる計測装置を開発し,実験によって提案手法の有効性を確認した。実験結果から7本程度の壁面を検出できれば十分な精度の移動経路同定か可能となり,SALM問題を解くために必要な計算量の削減に成功したと述べた。

シソーラス用語： 管路 ,  *移動ロボット ,  台車 ,  *計測器 ,  *トンネル ,  保守管理 ,  *地図作成 ,  三次元
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  環境地図 ,  自己位置推定 ,  *測域センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 管状構造 ,  計測 ,  ロボット ,  開発 ,  台車 ,  計測装置 ,  手法