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J-GLOBAL ID：201602258799133331   整理番号：16A1133329

改良アクティブ外乱除去制御手法に基づいた自律水中ロボットの潜水制御

Diving control of Autonomous Underwater Vehicle based on improved active disturbance rejection control approach

著者 (5件)： Shen Yuxuan (School of Electrical and Information Engineering, Northeast Petroleum University, Daqing 163318, China) ,  Shao Keyong (School of Electrical and Information Engineering, Northeast Petroleum University, Daqing 163318, China) ,  Ren Weijian (School of Electrical and Information Engineering, Northeast Petroleum University, Daqing 163318, China) ,  Liu Yurong (Department of Mathematics, Yangzhou University, Yangzhou 225002, China) ,  Liu Yurong (Communication Systems and Networks (CSN) Research Group, Faculty of Engineering, King Abdulaziz University, Jeddah 21589, Saudi Arabia)
資料名： Neurocomputing  (Neurocomputing)
巻： 173  号： P3  ページ： 1377-1385  発行年： 2016年01月15日 
JST資料番号： W0360A  ISSN： 0925-2312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律水中ロボット(AUV)の制御問題はAUVの数学モデルが高非線形性,強結合及び時変特徴によって特徴付けられるので非常に挑戦的なものである。本論文において,筆者らの目的はAUV用の潜水アクティブ外乱除去コントローラを設計する事である。最初に,AUVの数学モデルを確立し,引き続いて,その数学モデルを速度制御モデル,潜水制御モデル及びステアリング制御モデルを含む3つの部分システムへと分解した。それから,従来の追跡微分器と比較してより良い雑音減衰性能を提供し,チャタリング現象を避けられる改善付き追跡微分器を採用した。その後で,改善付き追跡微分器を用いた能動外乱除去制御(ADRC)を用いる事によってコントローラを設計した。最後に,開発した制御方式の有効性を示すためのシミュレーションを与えた。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *海洋ロボット ,  *制御 ,  数学モデル ,  追跡 ,  *微分器 ,  速度制御 ,  潜水 ,  *アクティブ制御 ,  操舵制御 ,  *アクティブ外乱排除制御
準シソーラス用語： *AUV ,  *アクティブな外乱除去制御

著者キーワード (4件)： autonomous underwater vehicle (AUV) ,  active disturbance rejection control ,  tracking differentiator ,  diving control

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  代数学  (AB02000R) ,  解析学  (AB05000M)

タイトルに関連する用語 (5件)： アクティブ外乱除去制御 ,  手法 ,  自律 ,  水中ロボット ,  潜水