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J-GLOBAL ID：201602260095617914   整理番号：16A0694037

ICPベーススキャンマッチング法の共分散について【Powered by NICT】

On the covariance of ICP-based scan-matching techniques

著者 (3件)： Bonnabel Silvere (MINES ParisTech, PSL - Research University, Centre de robotique, 60 Bd St Michel 75006, France) ,  Barczyk Martin (MINES ParisTech, PSL - Research University, Centre de robotique, 60 Bd St Michel 75006, France) ,  Goulette Francois (Department of Mechanical Engineering, University of Alberta, Edmonton, T6G 1H9, Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ACC  ページ： 5498-5503  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,反復型最近接点(ICP)アルゴリズムにより計算したroto翻訳の共分散を推定する問題を考察した。問題は,深さセンシングカメラ(Kinect)またはライダー(例えば,Velodyne)を装備した移動ロボットと車両の局在に関係している。以前の文献で提案された共分散のための閉形式の式は一般的にICPの解は線形最小二乗問題を最小化することによって得られるという事実を構築した。本論文では,アルゴリズムのrematching段階は明確に説明されておらず,ICPのポイントツーポイントバージョンに適用し完全に誤った共分散をもたらすので,このアプローチは注意が必要である示した。アプローチであるICPの点対平面版,実践者の勘と実験結果を検証に有効か形式的数学的証明を提供した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最小二乗法 ,  移動ロボット ,  *共分散 ,  アルゴリズム ,  線形性 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  最小化 ,  閉形式 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (3件)： ICP ,  スキャンマッチング ,  共分散