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J-GLOBAL ID：201602263024641125   整理番号：16A0653583

ボイスコイルアクチュエータを用いたホッピング機構の設計:並列(LEAP)における線形弾性アクチュエータ【Powered by NICT】

Design of a hopping mechanism using a voice coil actuator: Linear elastic actuator in parallel (LEAP)

著者 (3件)： Batts Zachary (Disney Research, 4720 Forbes Ave., Lower Level, Suite 110, Pittsburgh, PA 15213, USA) ,  Kim Joohyung (Disney Research, 4720 Forbes Ave., Lower Level, Suite 110, Pittsburgh, PA 15213, USA) ,  Yamane Katsu (Disney Research, 4720 Forbes Ave., Lower Level, Suite 110, Pittsburgh, PA 15213, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 655-660  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚ロボットの中で,高速で地形を横断することができ,移動アクチュエータのベンチマークプラットフォームであるためホッピングとランニングロボットが有用であるアクチュエータは,ホッピングロボットを動かすことができるならば,歩行ロボットに電力を供給できる。小規模,1脚,無索ホッピングロボットのためのホッピング機構を創ることを目指している。平行弾性アクチュエータはこれを行う効率的な方法であり,アクチュエータは春にエネルギーを注入することができるが,高速,低慣性アクチュエータを必要とする。ボイスコイルアクチュエータは非常に低移動慣性,低摩擦を持ち,高速で力を生み出すことができ,線形力出力を持つことを電動直接駆動並進モーターである。これらの性質が,それらを並列に線形弾性アクチュエータ(”LEAP”)のための理想的な候補モータ。ここでは,LEAP機構の電気機械モデルを導出し,単純なバングバングホッピングコントローラを開発し,ホッピング高さを最大にする最適ばね剛性を見出すために範囲スプリングパラメータのホッピングをシミュレートした。はこの設計を詳述し,一連の実験によりその性能を特性化した。異なるばね剛性とロボットを試験し,3.5cm地上高(約20%脚長)の最大定常状態でのホッピングを実証した。著者らの結果は,LEAP機構はロボット脚の体重支持機能を果たす可能性があることを示唆した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 高速度 ,  剛性 ,  *弾性 ,  *アクチュエータ ,  歩行ロボット ,  キャラクタリゼーション ,  電力 ,  *線形性 ,  ロボット ,  小規模 ,  *ホッピング伝導 ,  並進
準シソーラス用語： 定常状態 ,  ダイレクトドライブ ,  *線形弾性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 無線通信一般  (ND08010L) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (5件)： ボイスコイル ,  アクチュエータ ,  ホッピング ,  設計 ,  線形弾性