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J-GLOBAL ID：201602271769341080   整理番号：16A0446824

4本のワイヤを用いた空間移動マニピュレータの運動学・静力学解析

著者 (2件)： 原田健太 (中央大 理工) ,  大隅久 (中央大)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2015  ページ： ROMBUNNO.S1510102  発行年： 2015年09月12日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 4本のワイヤで懸垂された空間移動型マニピュレータを利用した大型インフラの目視点検作業を想定し,その逆運動学計算法を示す。また,ワイヤの弛みを考慮することでワイヤをばねと見なし,空間移動マニピュレータの剛性をモデル化する。さらに,横風などの外乱による影響を調べるため,橋梁点検を想定したシミュレーションを行い,マニピュレータのベースが橋の中央部や端部に位置する場合に,外力に対してどの方向に動きやすいのかを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *金属線 ,  *マニピュレータ ,  運動学 ,  *静力学 ,  *肉眼検査 ,  ばね ,  剛性 ,  *モデリング ,  *シミュレーション ,  老朽化 ,  インフラストラクチャー ,  *ロボット
準シソーラス用語： 横風 ,  *逆運動学 ,  強風 ,  *橋梁点検

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ワイヤ ,  移動マニピュレータ ,  運動学 ,  静力学 ,  解析