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J-GLOBAL ID：201602277479927041   整理番号：16A0476350

ロボットモバイル操作のためにモバイルプラットホームとマニピュレータ同時動作中のスリップページ誤差を最小にするためのオンライン適応制御

On-line Adaptive control for Minimizing Slippage Error While Mobile Platform and Manipulator Operate Simultaneously for Robotics Mobile Manipulation

著者 (2件)： LUO Ren C. (National Taiwan Univ., Taipei, TWN) ,  TSAI Yueh-Shiuan (National Taiwan Univ., Taipei, TWN)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 41st Vol.3  ページ： 2679-2684  発行年： 2015年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレータは,ほとんど安定セリ維持のために固定場所に設定されている。それは,製造工業,医療設備のような多くの現場で,多くの複雑性,反復性あるいは高精度作業のために開発されている。 本稿では,メカナム(Mecanum)モバイル操作ロボットを設計し,マニピュレータ変換での重力変化の中心によるスリップページ問題を検討した。また,ホイールスリップの不平衡に対する運動モデルを調整するように,腕の姿勢に従うオンライン適応スリップページモデルを設定した。そして,このrフォボットのために重力変化の中心考慮をしたオンライン補正制御システムを提供した。実験によりこの方法が,全方向に対してプラットホーム移動制御の精度を改善することを確認した。

シソーラス用語： 適応制御 ,  *ロボット ,  *可動型 ,  *操作 ,  マニピュレータ ,  誤差 ,  変化 ,  モデル ,  回線接続
準シソーラス用語： オンライン ,  スリッページ ,  *モバイル ,  運動モデル ,  重力変化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： ロボット ,  モバイル ,  モバイルプラットホーム ,  マニピュレータ ,  スリップページ ,  誤差 ,  オンライン ,  適応制御