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J-GLOBAL ID：201602277607391420   整理番号：16A0653609

4個の同一足を伴う3/4自由度並列ピックアンドプレースロボットの剛性について【Powered by NICT】

On the stiffness of three/four degree-of-freedom parallel pick-and-place robots with four identical limbs

著者 (3件)： Wu Guanglei (Department of Mechanical and Manufacturing Engineering, Aalborg University, 9220, Denmark) ,  Bai Shaoping (Department of Mechanical and Manufacturing Engineering, Aalborg University, 9220, Denmark) ,  Hjornet Preben (Blue WorkForce A/S, 9900 Frederikshavn, Denmark)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 861-866  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,四つの同一四肢三/四自由度ピック-アンド-プレースロボットのファミリーの剛性解析を提示した。ロボットのCartesian剛性マトリックスは仮想のスプリング法でモデル化した。剛性マトリックスの無次元を用いて,6×6不均質剛性マトリックスは次の二つの均一な部分行列に分解し,その内の二性能指標,並進及び回転剛性に対応して,マニピュレータの剛性挙動を評価するために定義した。ロボット対応物間の比較研究は,弾性-静的性能に関して行った。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 剛性マトリックス ,  マニピュレータ ,  *剛性 ,  モデリング ,  弾性 ,  *ロボット ,  *自由度 ,  回転剛性 ,  *機械的性質
準シソーラス用語： 比較研究 ,  性能指標 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (2件)： 自由度 ,  剛性