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J-GLOBAL ID：201602282243253940   整理番号：16A1167563

柔軟索状体の先端浮上安定化方法の提案-接地パターンが切り替わる2次元多体モデルを用いた分析-

著者 (3件)： 安部祐一 (東北大) ,  昆陽雅司 (東北大) ,  田所諭 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.2G1-02  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々は先端に空気噴射孔を持つ能動スコープカメラを開発している。本稿では,その柔軟索状体を矢状平面において多リンクアームを用いてモデル化し,先端を安定に浮上させる簡単な制御手法を提案する。先端が受ける力ベクトルを慣性座標系で一定にする制御を行う。この入力は保存力となり,この力を含んで定義した系のエネルギーは運動とともに消耗する。先端が安定に浮上でき,先端の浮上高さが力の大きさに応じて制御できることをシミュレーションで確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 燃料噴射 ,  *ファイバスコープ ,  カメラ ,  *ロボットアーム ,  端部 ,  制御 ,  モデル ,  リンク機構 ,  *アクティブ制御
準シソーラス用語： ロボット制御 ,  運動モデル ,  空気噴射 ,  先端

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• H. Namari, K. Wakana, M. Konyo and S. Tadokoro: “Tube-type Active Scope Camera with High Mobility and Practical Functionality” 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012), pp. 3679-3686, 2012.
• J. Fukuda, M. Konyo, E. Takeuchi, S. Tadokoro: “Remote vertical exploration by Active Scope Camera into collapsed building”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), pp. 1882-1888, 2014
• 福田潤一,昆陽雅司,田所諭 : “空気噴射機構を搭載した能動スコープカメラの開発”, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,1D2-4
• 神尾柊太,安藤久人,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭, 圓山重直: “空気噴射による能動スコープカメラの段差乗り越え動作の検討”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2016,1A2-08b1
• 遠藤孝浩,松野文俊:“分布乗数系で表現される1次元柔軟機械構造物と制御”, システム/制御/情報, Vol. 58, No. 9, pp. 371-377, 2014

タイトルに関連する用語 (7件)： 浮上 ,  安定化方法 ,  提案 ,  接地パターン ,  2次元 ,  モデル ,  分析