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J-GLOBAL ID：201602283282673350   整理番号：16A0827169

劣駆動擬人化ハンドを用いた適応把握について【Powered by NICT】

On Adaptive Grasp with Underactuated Anthropomorphic Hands

著者 (2件)： Chen Wenrui (Institute of Rehabilitation and Medical Robotics, School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology) ,  Xiong Caihua (Institute of Rehabilitation and Medical Robotics, School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology)
資料名： Fangsheng Gongcheng Xuebao(Yingwenban)  (Fangsheng Gongcheng Xuebao(Yingwenban))
巻： 13  号： 1  ページ： 59-72  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2612A  ISSN： 1672-6529  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 十分な把持力を有する種々の物体の形状に自動的に適応するために劣駆動擬人化ハンドの設計における課題である,把持物体と劣駆動把持過程時に手から放出された容易にである。本論文の目的は,異なる把握物体への信頼性のある適応を保証する劣駆動擬人化された手の設計法を開発することである。全劣駆動把持過程における運動と力の進展を調査するために開発する解析法。運動と力の進展に基づいて,劣駆動把持過程は,初期接触状態を含む四つの側面に分解し,終端状態を把握し,進展の軌道と速度を把握する。さらに,そのような四つの側面の影響因子は,劣駆動機構パラメータの組合せの形であることが分かった。劣駆動把持過程の四つの側面に従って,本論文ではパラメータの組合せ段階の最適化による段階的パラメータ設計法を提案した。把持物体サイズの広いスケールのための信頼性のある適応把握を達成した。実験装置は,理論解析と設計の結果を裏付けるために構築した。Data from the ScienceChina, LCAS.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *最適化 ,  信頼性 ,  実験装置
準シソーラス用語： 理論解析 ,  体サイズ ,  影響因子 ,  設計法 ,  *擬人化 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 擬人化ハンド ,  劣駆動手 ,  適応把握 ,  機構設計

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 劣駆動 ,  擬人化 ,  適応 ,  把握