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J-GLOBAL ID：201602284569927461   整理番号：16A0612622

連続マニピュレータできる未知クラッタ空間における物体の吹送距離【Powered by NICT】

Can a Continuum Manipulator Fetch an Object in an Unknown Cluttered Space?

著者 (3件)： Li Jinglin (Department of Computer Science, Robotics Laboratory, University of North Carolina at Charlotte, Charlotte, NC, USA) ,  Teng Zhou (Department of Computer Science, Robotics Laboratory, University of North Carolina at Charlotte, Charlotte, NC, USA) ,  Xiao Jing (Department of Computer Science, Robotics Laboratory, University of North Carolina at Charlotte, Charlotte, NC, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 1  ページ： 2-9  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 連続体マニプレータは操縦のための限られたスペースを有する雑然とした環境におけるタスクを行うために特に適している。雑然とした空間内の物体の連続把握の進展であるが,対象物体は隠蔽された,部分的にのみ可視環境が未知の場合,探索と救出シナリオのような未解決の問題は,物体を取得することが可能であるかどうかを決定する方法である。本短報において,筆者らは未知クラッタ空間に部分的に隠蔽された物体はその先端に付着した距離センサと共に,もしそうであれば周囲の障害物を検出に基づく連続体マニピュレータによるフェッチできるかどうかを,自律的に物体を取りに行くかを決定するオンラインのこの問題に取り組んだ。著者らの方法は,溶液では,クラッタ空間内のオブジェクトをアクセスし把握する多空間連続体マニピュレータのための存在するかどうか決定するためにセンシング情報からチェックできる制約を定式化した。RGB-Dセンシングから未知障害物の点雲を用いた例により,提案アプローチの有効性を示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 定式化 ,  連続体 ,  *マニピュレータ ,  救助 ,  *クラッタ
準シソーラス用語： オンライン ,  自律性 ,  距離センサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  レーダ  (ND13010H)

タイトルに関連する用語 (4件)： マニピュレータ ,  クラッタ ,  物体 ,  吹送距離