文献

J-GLOBAL ID：201602290873177866   整理番号：16A0446714

空気圧マニピュレータによる制御性能に関する研究

著者 (6件)： 村中契太 (芝浦工大 大学院理工学研究科) ,  村山栄治 (芝浦工大 システム理工) ,  川上幸男 (芝浦工大 システム理工) ,  堀川昭芳 (コガネイ) ,  塩田浩司 (コガネイ) ,  小川真史 (コガネイ)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2015  ページ： ROMBUNNO.S1150205  発行年： 2015年09月12日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々が空気圧アクチュエータを用いて設計・製作した人や対象物を傷つけない高い構造的柔軟性を有するハンド型多関節マニピュレータは,シリンダが低速で駆動するときにスティックスリップ現象が発生し,追従特性が劣化してしまう。そこで本研究では,その主な原因となる非線形摩擦をLuGre摩擦モデルを用いて同定し,そのモデルをシミュレーションに組み込むことで制御系設計の信頼性向上を狙う。また,単純適応制御を適用し位置制御の性能向上を検討した結果を報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *柔軟性 ,  シリンダ ,  スティックスリップ ,  シミュレーション ,  *位置制御
準シソーラス用語： *LuGre摩擦モデル ,  *PIDコントローラ ,  *空気圧 ,  *指先 ,  信頼性向上 ,  *制御系設計 ,  性能向上 ,  *多関節 ,  追従性能 ,  非線形摩擦

分類 (1件)： 油圧・空気圧機器  (QD04020X)

タイトルに関連する用語 (4件)： 空気圧 ,  マニピュレータ ,  制御性能 ,  研究