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J-GLOBAL ID：201602299296855488   整理番号：16A0654188

移動ロボット上の場所分類および意味論的マッピング【Powered by NICT】

Place categorization and semantic mapping on a mobile robot

著者 (9件)： Sunderhauf Niko (ARC Centre of Excellence for Robotic Vision, Queensland University of Technology (QUT), Brisbane, Australia) ,  Dayoub Feras (ARC Centre of Excellence for Robotic Vision, Queensland University of Technology (QUT), Brisbane, Australia) ,  McMahon Sean (ARC Centre of Excellence for Robotic Vision, Queensland University of Technology (QUT), Brisbane, Australia) ,  Talbot Ben (ARC Centre of Excellence for Robotic Vision, Queensland University of Technology (QUT), Brisbane, Australia) ,  Schulz Ruth (ARC Centre of Excellence for Robotic Vision, Queensland University of Technology (QUT), Brisbane, Australia) ,  Corke Peter (ARC Centre of Excellence for Robotic Vision, Queensland University of Technology (QUT), Brisbane, Australia) ,  Wyeth Gordon (ARC Centre of Excellence for Robotic Vision, Queensland University of Technology (QUT), Brisbane, Australia) ,  Upcroft Ben (ARC Centre of Excellence for Robotic Vision, Queensland University of Technology (QUT), Brisbane, Australia) ,  Milford Michael (ARC Centre of Excellence for Robotic Vision, Queensland University of Technology (QUT), Brisbane, Australia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 5729-5736  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,環境特異的訓練なしのロボットに分類および意味論的マッピングの挑戦的な問題に焦点を当てた。種々の視覚認識タスクの中でそれらの継続的成功に触発されて,最新の畳込みネットワークに本システムを構築した。オンライン新しい意味的クラスを認識するために学習できることを1対全分類器と一連のネットワークを補完することによりその閉集合限界を克服した。事前ドメイン知識は時間コヒーレンスを保証するBayesフィルタ枠組みへの分類システムを埋め込むことによって組み込んだ。キャンパス上でリアルタイムに様々な場所のをマッピングするロボットのシステムの分類精度を評価した。は,セマンティック情報がロボット物体検出性能を高めることができる方法と意味マップをナビゲーションタスク中のロボットの挙動を調節するために使用できるかを示した。システムはROSモジュールとして地域に利用可能である。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 畳込み ,  モジュール ,  ドメイン知識 ,  *意味論 ,  ネットワーク ,  *ロボット ,  視認 ,  *移動ロボット ,  キャンパス ,  物体検出
準シソーラス用語： 分類精度 ,  実時間 ,  Bayesフィルタ ,  オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  自然語処理  (JE06000L)

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動ロボット ,  分類 ,  意味論 ,  マッピング