特許

J-GLOBAL ID：201603001658504077

単眼視覚SLAMのための高速初期化

発明者： ゲルハルト・ライトメイヤー ,  アレッサンドロ・ムローニ
出願人/特許権者： クアルコム,インコーポレイテッド
代理人 (2件)： 村山 靖彦 ,  黒田 晋平
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-540692
公開番号（公開出願番号）：特表2016-502712
出願日： 2013年10月18日
公開日（公表日）： 2016年01月28日
要約：

高速の視覚的な同時位置特定およびマッピングのための装置および方法について記載されている。一実施形態では、次の画像を処理する前に、第1の参照画像からの3次元(3D)ターゲットが即時に初期化される。一実施形態では、1つまたは複数のその後の参照画像が処理され、3Dターゲットは、6自由度で追跡される。一実施形態では、3Dターゲットは、処理された1つまたは複数のその後の画像に基づいてリファインされる。

請求項（抜粋）：

視覚的な同時位置特定およびマッピングのためのプロセッサ実現方法であって、 次の画像を処理する前に、第1の参照画像からの3次元(3D)ターゲットを初期化するステップと、 1つまたは複数のその後の画像を処理するステップと、 6自由度で前記3Dターゲットを追跡するステップと、 前記1つまたは複数のその後の画像の前記処理に基づいて、前記3Dターゲットをリファインするステップと を含むプロセッサ実現方法。

IPC (6件)：

G06T 7/00 ,  G06T 7/20 ,  G06T 1/00 ,  H04N 5/225 ,  H04N 5/232 ,  G06T 19/00

FI (6件)：

G06T7/00 C ,  G06T7/20 100 ,  G06T1/00 315 ,  H04N5/225 F ,  H04N5/232 Z ,  G06T19/00 600

Fターム (44件)：

5B050BA08 ,  5B050BA11 ,  5B050DA07 ,  5B050EA07 ,  5B050EA24 ,  5B050FA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CD14 ,  5B057DA08 ,  5B057DA16 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC09 ,  5B057DC32 ,  5B057DC36 ,  5C122DA13 ,  5C122EA06 ,  5C122EA42 ,  5C122FA06 ,  5C122FH10 ,  5C122FH14 ,  5C122FK24 ,  5C122FK41 ,  5C122GA01 ,  5C122HA35 ,  5C122HA88 ,  5C122HB01 ,  5C122HB10 ,  5L096CA04 ,  5L096DA01 ,  5L096FA09 ,  5L096FA32 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096GA51 ,  5L096HA05 ,  5L096JA03

引用特許：

出願人引用 (5件)

• 情報処理装置、および画像処理方法、並びにコンピュータ・プログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-082451   出願人：ソニー株式会社
• 位置姿勢計測装置、その処理方法及びプログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2010-139948   出願人：キヤノン株式会社
• 画像センサおよび運動または位置センサから生じたデータを融合するための方法およびシステム
  公報種別：公表公報   出願番号：特願2013-510540   出願人：コミシリアアレネルジアトミックエオエナジーズオルタネティヴズ
• ゲーム・プレイにおける三次元環境モデルの使用
  公報種別：公表公報   出願番号：特願2013-552532   出願人：マイクロソフトコーポレーション
• 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2010-021369   出願人：ソニー株式会社

引用文献：

出願人引用 (2件)

• “Parallel Tracking and Mapping on a Camera Phone”
• “Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces”