特許
J-GLOBAL ID：200903074137438460
情報処理装置、および画像処理方法、並びにコンピュータ・プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 澤田 俊夫
, 佐々木 榮二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-082451
公開番号（公開出願番号）：特開2009-237848
出願日： 2008年03月27日
公開日（公表日）： 2009年10月15日
要約：
【課題】3次元データの生成に最適な画像の評価および選択を行い、精度の高い3次元データを生成する構成を実現する。【解決手段】入力画像から選択した選択画像が3次元データの生成に適切な画像であるか否かを判定するために、(a)前記選択画像に含まれる3次元位置の推定された特徴点数、(b)選択画像に含まれる対応特徴点の推定3次元位置と各画像フレームの特徴点位置とを結ぶ光線同士の交差角、(c)参照画像のカメラモデルフィッティング誤差、これら(a)〜(c)の少なくともいずれかを評価値として算出し、これらの評価値が規定条件を満足する場合に、選択画像が3次元データの生成に適切な画像であると判定してSFMやEKF SLAMなどの3次元データ生成処理を実行する構成としたので、精度の高い3次元データの生成を実現することが可能となる。【選択図】図8
請求項（抜粋）：
画像に含まれる画素の3次元位置を算出する情報処理装置であり、
入力画像から複数画像を選択画像として選択する画像選択部と、
前記選択画像が3次元データの生成に適切な画像であるか否かを判定するための評価値を算出する評価値算出部と、
前記評価値算出部の算出した評価値に基づいて、前記選択画像が3次元データの生成に適切な画像であるか否かを判定する評価値判定部を有し、
前記評価値算出部は、
(a1)前記選択画像に含まれる3次元位置の推定された特徴点数
(b1)前記選択画像に含まれる対応特徴点の推定3次元位置と各画像フレームの特徴点位置とを結ぶ光線同士の交差角、
(c1)参照画像のカメラモデルフィッティング誤差
上記(a1)〜(c1)の少なくともいずれかを評価値として算出し、
前記評価値判定部は、
上記(a1)〜(c1)の少なくともいずれかの値を予め設定した閾値と比較して、前記選択画像が3次元データの生成に適切な画像であるか否かを判定する構成であり、
(a2)前記選択画像に含まれる3次元位置の推定された特徴点数が規定閾値(Tha)以上であること、
(b2)前記選択画像に含まれる対応特徴点の推定3次元位置と各画像フレームの特徴点位置とを結ぶ光線同士の交差角が規定閾値(Thb)以上であること、
(c2)参照画像のカメラモデルフィッティング誤差が規定閾値(Thc)以下であること、
上記(a2)〜(c2)の少なくともいずれかの条件を満足する場合に、前記選択画像が3次元データの生成に適切な画像であると判定することを特徴とする情報処理装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
5B050BA09
, 5B050BA11
, 5B050DA07
, 5B050EA05
, 5B050EA07
, 5B050EA18
, 5B050EA26
