特許
J-GLOBAL ID：201603003843325483
ロボット制御システムおよびロボット制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
渡辺 三彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-179563
公開番号（公開出願番号）：特開2016-052699
出願日： 2014年09月03日
公開日（公表日）： 2016年04月14日
要約：
【課題】ロボットおよびカメラのキャリブレーションにかかる時間やコストを低減でき、かつ既存の産業用ロボットにも容易に適用可能なロボット制御システムの提供。【解決手段】ロボット制御システムは、カメラ2と、ロボットに設けられるエンコーダ3と、ロボットの制御手段4とを備える。このシステムでは、カメラ2により検出されたロボットの手先部の位置とカメラ2により検出されたロボットの手先部の移動先である目標位置との誤差を算出し、この誤差を、カメラ座標系からロボット座標系へ変換後、エンコーダ3により検出されたロボットの手先部の位置に加えることで、手先部の仮想目標位置を設定し、設定された仮想目標位置へロボットの手先部が移動するようにロボットのアームを制御する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
手先部を有し、この手先部を移動させるアームを有するロボットと、
前記手先部の位置と、前記手先部の移動先である目標位置とを検出する外界センサと、
前記アームを計測して前記手先部の位置を検出する内界センサと、
前記外界センサで検出された前記手先部の位置と、前記外界センサで検出された前記手先部の目標位置との誤差を算出し、この誤差を、カメラ座標系からロボット座標系へ変換後、前記内界センサにより検出された前記手先部の位置に加えることで、前記手先部の仮想目標位置を設定し、設定された前記仮想目標位置へ前記手先部が移動するよう前記アームを制御する制御手段と
を備えることを特徴とするロボット制御システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
3C707KS17
, 3C707KS21
, 3C707KT03
, 3C707KT06
, 3C707LT14
, 3C707LV19
