特許
J-GLOBAL ID：200903033857586329

ロボットの運動制御装置

発明者：
張 暁友

張 暁友 について

, 
岩崎 正裕

岩崎 正裕 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  上田 和弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-195258
公開番号（公開出願番号）：特開2007-011978
出願日： 2005年07月04日
公開日（公表日）： 2007年01月18日
要約：
【課題】 高速で精度よく制御処理を行うことを可能としたロボットの運動制御装置を提供する。【解決手段】 関節角度θから順運動学演算部251が実位置・姿勢情報ξを求め、フィードバック制御を行う第1のフィードバック制御系25のフィードバックループの外側に、画像認識部20の認識結果を基にしてビジュアルフィードバックを行う第2のフィードバック制御系のフィードバックループが存在する2重フィードバックループを構成している。画像認識部20の認識結果から第1の運動推定部261により現在のハンドの位置・姿勢等を推定してビジュアルフィードバックの制御の遅れを補償する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
駆動機構により機械的に移動可能な部位を有するロボットの運動を制御する制御装置であって、 非接触で前記移動可能部位の位置と前記移動可能部位の目標位置を検出する外界センサと、 前記駆動機構の駆動に応じた前記移動可能部位相互の位置関係を取得する内界センサと、 前記移動可能部位の目標位置へ向けた移動を制御する移動制御手段と、 前記外界センサを用いて取得した移動可能部位の位置と前記内界センサを用いて取得した移動可能部位の位置との偏差を求め、前記移動制御手段において制御に用いる前記移動可能部位の目標位置を修正する位置修正手段と、 を備えていることを特徴とするロボットの運動制御装置。
IPC (3件)：
G05B 19/19 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08
FI (3件)：
G05B19/19 H ,  B25J9/10 A ,  B25J13/08 A
Fターム (19件)：
3C007AS01 ,  3C007BS27 ,  3C007KS17 ,  3C007KT03 ,  3C007KT17 ,  3C007LT01 ,  3C007LT06 ,  3C007LT14 ,  3C007MT04 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC09 ,  5H269DD05 ,  5H269EE01 ,  5H269EE13 ,  5H269GG01 ,  5H269JJ09 ,  5H269NN08 ,  5H269NN18
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (6件)
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