特許
J-GLOBAL ID：201603004941386365
軌道制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-167884
公開番号（公開出願番号）：特開2016-045595
出願日： 2014年08月20日
公開日（公表日）： 2016年04月04日
要約：
【課題】被制御体のうちの制御対象である第二支持体の位置及び速度を、所定の操作時間後に、目標とする位置及び速度に精度良く変化させる。【解決手段】被制御体を、Groverアルゴリズムが成り立つように設計された保存力下での運動する三体振動系の一部とみなすことで、このアルゴリズムの特徴である振動子間のエネルギー移動を利用して、所定の操作時間後に該被制御体の一部である第二支持体1aの位置と速度を任意の変化させることのできる制御関数を解析的に導出する。該操作時間毎に測定した該第二支持体の位置と速度から決定した該制御信号に従って該被制御体の一部を強制変位させたり、該被制御体の一部に外力を与えたりすることにより、該操作時間毎に該第二支持体を目的の位置と速度に近づけるよう該第二支持体の軌道のサンプル値制御をおこなう.該被制御体の機構や制御方法の違いから、複数の制御装置を提供する.【選択図】図7
請求項（抜粋）：
少なくとも第二支持体を備えた被制御体における少なくとも該第二支持体の軌道を制御する軌道制御装置であって、
前記被制御体のうち少なくとも前記第二支持体の所定の基準時刻における一般化座標及び一般化速度である第二支持体基準一般化座標と第二支持体基準一般化速度とを導出可能な基準情報を取得する基準情報取得手段と、
前記被制御体を、慣性系における固定支持体に振動自在に支持された第一支持体と、前記第一支持体に振動自在に並列に支持され、単振動子とした時の固有周期が等しい前記第二支持体および第三支持体と、を備え、前記第二支持体と前記第三支持体とを合わせた重心と前記第一支持体とからなる二体連成振動系の二つの固有角振動数の差の絶対値と所定の操作時間との積が2πの自然数倍となるように設定された三体振動系の一部である力学系とみなしたときに、前記基準情報に基づいて導出される前記第二支持体基準一般化座標及び前記第二支持体基準一般化速度と、前記基準情報に基づいて導出もしくは仮想的に定められる前記第一支持体の前記基準時刻における一般化座標及び一般化速度である第一支持体基準一般化座標及び第一支持体基準一般化速度と、前記基準時刻から前記操作時間後の時刻における前記第二支持体の一般化座標及び一般化速度である第二支持体目標一般化座標及び第二支持体目標一般化速度と、から決定される前記操作時間内の前記三体振動系の自由運動に基づいて定まる、前記操作時間内において前記被制御体に与える一般化座標の強制変位又は一般化外力の目標関数に基づいて、
前記基準時刻から前記操作時間経過までの間、前記被制御体の少なくとも一部に一般化座標の強制変位または一般化外力を与えることで、前記第二支持体の一般化座標及び一般化速度をフィードフォワード制御する制御手段と、
を備える軌道制御装置.
IPC (4件)：
G05D 19/02
, B66C 13/06
, G05B 11/32
, B25J 9/10
G05D19/02 D
, B66C13/06 M
, G05B11/32 F
, B25J9/10 A
3C707CX01
, 3C707CX03
, 3C707KS21
, 3C707KX15
, 3C707LV23
, 3C707LW01
, 3C707MT05
, 5H004GA09
, 5H004GB01
, 5H004GB04
, 5H004GB12
, 5H004GB16
, 5H004GB17
, 5H004HA07
, 5H004HA08
, 5H004HB07
, 5H004HB08
, 5H004KA31
, 5H004KB01
, 5H004KB31
, 5H004LA12
