特許
J-GLOBAL ID：201603011014553536

ロボットハンド、制御方法及び制御プログラム

発明者：
宗玄 清宏

宗玄 清宏 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-184004
公開番号（公開出願番号）：特開2014-039983
特許番号：特許第5895767号
出願日： 2012年08月23日
公開日（公表日）： 2014年03月06日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 被保持部材を保持する保持部と、前記保持部が連結されるロボットアームと、前記保持部及び前記ロボットアームを制御する制御装置と、を備えるロボットハンドであって、 前記制御装置は、 周辺情報を取得する周辺情報取得部と、 前記保持部で前記被保持部材を保持する候補点、又は前記候補点に加えて、前記被保持部材が載置される載置面における前記被保持部材を囲む複数の抽出点をユーザが入力する入力部と、 前記ユーザの入力が1つ及び複数のいずれかを判定し、前記ユーザの入力が1つであると、ワールド座標系での前記候補点の位置情報及び前記候補点の周辺における近傍点の位置情報を、前記周辺情報取得部が取得した周辺情報及び前記入力部を介して入力された前記候補点の位置情報に基づいて導出し、前記ユーザの入力が複数であると、ワールド座標系での前記候補点の位置情報及び前記抽出点の位置情報を、前記周辺情報取得部が取得した周辺情報及び前記入力部を介して入力された前記候補点の位置情報及び前記抽出点の位置情報に基づいて導出する位置情報導出部と、 前記ユーザの入力が1つであると、前記位置情報導出部が導出した前記候補点の周辺における近傍点の位置情報に基づいて、前記被保持部材の表面の曲率情報を導出し、前記ユーザの入力が複数であると、ワールド座標系での前記抽出点の位置情報に基づいて、前記載置面の法線情報を導出する曲率情報導出部と、 前記曲率情報が示す曲率が所定の閾値以下か否かを判定する判定部と、 前記曲率が所定の閾値以下であると、前記曲率情報導出部が曲率情報を導出する際に導出した法線情報、及び前記位置情報導出部が導出した前記候補点の位置情報に基づいて、前記保持部及び前記ロボットアームを制御し、又は、 前記曲率情報導出部が導出した前記載置面の法線情報、及び前記位置情報導出部が導出した前記候補点の位置情報に基づいて、前記保持部及び前記ロボットアームを制御する制御部と、 を備えるロボットハンド。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ( 200 6.01) ,  G06T 7/60 ( 200 6.01)
FI (2件)：
B25J 13/08 A ,  G06T 7/60 150 G
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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