特許
J-GLOBAL ID：201603013161156014

把持対象物の把持パターン検出方法およびロボット

発明者：
宗玄 清宏

宗玄 清宏 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-078606
公開番号（公開出願番号）：特開2014-200882
特許番号：特許第5983506号
出願日： 2013年04月04日
公開日（公表日）： 2014年10月27日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 ロボットのハンドの把持位置姿勢情報である把持パターンを適切に検出する把持対象物の把持パターン検出方法であって、 距離センサの視点位置からの前記把持対象物までの距離値データを計測し、当該距離値データを距離点として当該距離点の集合である距離点群を取得する距離点群取得ステップと、 前記取得された前記距離点群に基づく前記把持パターンと、当該把持パターンに基づく前記ハンドをモデル化して表現したハンドモデルと、をそれぞれ複数生成する把持パターン生成ステップと、 前記把持対象物の存在により隠されて前記距離センサにより前記距離点群を取得できなかった隠れ領域において隠れ領域距離点群を生成する隠れ領域距離点群生成ステップと、 前記生成された前記隠れ領域距離点群と、前記生成された前記把持パターンの前記ハンドモデルとの衝突体積を計算する衝突体積計算ステップと、 前記計算された前記衝突体積が所定の閾値以上であるか否かを判定し、前記所定の閾値以上であると判定した場合に、当該把持パターンを棄却する衝突判定ステップと、を有する、 把持対象物の把持パターン検出方法。
IPC (1件)：
B25J 13/08 ( 200 6.01)
FI (1件)：
B25J 13/08 A
引用特許：
審査官引用 (4件)
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