特許
J-GLOBAL ID：201603013982374893
情報処理装置、情報処理方法、プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
阿部 琢磨
, 黒岩 創吾
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-067067
公開番号（公開出願番号）：特開2016-186469
出願日： 2015年03月27日
公開日（公表日）： 2016年10月27日
要約：
【課題】ワークの位置・姿勢の高さ方向の変化も検出する情報処理装置を提供する。【解決手段】明部の領域と暗部の領域とを含む複数のパターンを、複数の対象物体が配置された空間に順次投影し、複数のパターンを順次投影している間に撮像された複数の画像のうちの第1の画像における、第1のパターンの明部の領域と暗部の領域の境界位置に対応する第1の位置を検出し、保持手段9が保持可能な物体を決定し、決定された物体を保持手段に保持させ、保持手段による保持の後に、第1のパターンを投影手段に投影させ、保持手段による保持の後に第1のパターンが投影された状態で画像を取得し、第1のパターンの明部の領域と暗部の領域の境界位置に対応する第2の位置を検出し、第1の位置と前記第2の位置とを比較することにより、空間の中で、対象物体の配置の状態が変化した変化領域を検出する情報処理装置7。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
投影手段に、明部の領域と暗部の領域とを含む複数のパターンを、複数の対象物体が配置された空間に順次投影させる第1の投影制御工程と、
前記複数のパターンを順次投影している際に、撮像手段に前記空間を順次撮像させることにより、複数の画像を取得する第1の画像取得工程と、
前記第1の画像取得工程において取得された前記複数の画像のうち、前記複数のパターンのうちの第1のパターンが投影された複数の前記対象物体を撮影して取得された第1の画像における、前記第1のパターンの明部の領域と暗部の領域の境界位置に対応する第1の位置を検出する第1の検出工程と、
前記取得された複数の画像に基づいて、前記複数の対象物体のうち、保持手段が保持可能な物体を決定する決定工程と、
前記決定された物体を前記保持手段に保持させるように、前記保持手段を制御する制御工程と、
前記保持手段による保持の後に、前記第1のパターンを前記投影手段に投影させる第2の投影制御工程と、
前記保持手段による保持の後に前記第1のパターンが投影された状態で、前記空間を撮像した画像を取得する第2の画像取得工程と、
前記第2の画像において、前記第1のパターンの明部の領域と暗部の領域の境界位置に対応する第2の位置を検出する第2の検出工程と、
前記第1の位置と前記第2の位置とを比較することにより、前記空間の中で、対象物体の配置の状態が変化した変化領域を検出する変化領域検出工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (20件)：
2F065AA01
, 2F065AA06
, 2F065AA12
, 2F065AA37
, 2F065AA53
, 2F065FF04
, 2F065GG07
, 2F065HH07
, 2F065JJ19
, 2F065JJ26
, 2F065PP11
, 2F065QQ08
, 2F065QQ24
, 2F065QQ25
, 2F065QQ31
, 3C707AS04
, 3C707KS03
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707KT12
