特許
J-GLOBAL ID：201403010918592840
位置姿勢計測装置、位置姿勢計測装置の制御方法、およびプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
大塚 康徳
, 高柳 司郎
, 大塚 康弘
, 木村 秀二
, 下山 治
, 永川 行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-078090
公開番号（公開出願番号）：特開2014-202567
出願日： 2013年04月03日
公開日（公表日）： 2014年10月27日
要約：
【課題】複数画像から生成した距離画像へのモデルフィッティングにおいて、撮像装置と計測対象との幾何関係に変化があった場合においても位置姿勢を高精度に計測する。【解決手段】位置姿勢計測装置1であって、対象物体のモデルデータを保持するモデル保持部190と、対象物体に距離計測用パターンを照射する照明部120と、距離計測用パターンが照射されていない対象物体を撮像して二次元画像を取得し、距離計測用パターンが照射された対象物体を撮像して距離計測用画像を取得する撮像部110と、複数の距離計測用パターンが撮像された距離計測用画像群から距離画像を生成する距離画像処理部140と、対象物体と撮像部との幾何関係の変化を検出する検出部150と、検出部150の検出結果に応じて、二次元画像および距離画像の少なくとも1つとモデルデータとに基づいて、対象物体の位置姿勢を算出する位置姿勢算出部200とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
対象物体のモデルデータを保持するモデル保持手段と、
前記対象物体に距離計測用パターンを照射する照明手段と、
前記距離計測用パターンが照射されていない前記対象物体を撮像して二次元画像を取得し、前記距離計測用パターンが照射された前記対象物体を撮像して距離計測用画像を取得する撮像手段と、
複数の前記距離計測用パターンがそれぞれ照射されて撮像された距離計測用画像群から距離画像を生成する距離画像処理手段と、
前記対象物体と前記撮像手段との幾何関係の変化を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出結果に応じて、前記二次元画像および前記距離画像の少なくとも1つと前記モデルデータとに基づいて、前記対象物体の位置姿勢を算出する位置姿勢算出手段と、
を備えることを特徴とする位置姿勢計測装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G01B11/00 H
, G01B11/26 H
, G01B11/00 A
2F065AA04
, 2F065AA37
, 2F065BB05
, 2F065FF04
, 2F065FF09
, 2F065FF42
, 2F065HH07
, 2F065JJ03
, 2F065JJ26
, 2F065LL41
, 2F065MM03
, 2F065PP23
, 2F065QQ17
, 2F065QQ32
, 2F065QQ38
