特許
J-GLOBAL ID：201603014148258149

ロボット装置およびロボット装置の制御方法

発明者：
▲瀬▼下 勇

▲瀬▼下 勇 について

, 
元▲吉▼ 正樹

元▲吉▼ 正樹 について


出願人/特許権者：
セイコーエプソン株式会社

セイコーエプソン株式会社 について


代理人 (3件)： 渡辺 和昭 ,  西田 圭介 ,  仲井 智至
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-086845
公開番号（公開出願番号）：特開2016-153164
出願日： 2016年04月25日
公開日（公表日）： 2016年08月25日
要約：
【課題】簡単な制御系で、ロボットアームの振動、特に作業機構を備えるアーム先端部においての目標位置停止時の振動が抑制できるロボットと制御方法を提供する。【解決手段】アクチュエーターと、アーム連結装置と、アーム体と、前記アーム体が連結された基体と、被作業物保持手段が取り付けられた作業アームにはジャイロセンサーと、を備え、前記アームの角速度を演算する第1演算部と、前記作業アームの角速度を演算する第2演算部と、前記アーム間のねじれ角速度を演算する第3演算部と、被作業物の重量を取得する重量取得手段と、前記ねじれ角速度から、前記作業アームのタクトタイムを演算する第4演算部と、前記タクトタイムとタクトタイム規定値とを比較する比較手段と、前記タクトタイムが規定値を超えた場合に補正ゲインを生成する補正ゲイン生成手段と、を含み、補正ゲインおよび前記ねじれ角速度により制御する制御部と、を備えるロボット装置。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
アクチュエーターと、前記アクチュエーターの回転角度を検出する角度センサーを含むアーム連結装置と、 複数のアームが、前記アーム連結装置により直列且つ回転可能に連結されたアーム体と、 前記アーム体の一方の端部に設けられた前記アクチュエーターと前記アクチュエーターの回転角度を検出する角度センサーを含む基体連結装置により前記アーム体が回転可能に連結された基体と、 複数の前記アームの内、被作業物保持手段が取り付けられた作業アームの前記被作業物保持手段が取り付けられる取付位置には、ジャイロセンサーと、を備え、 前記角度センサーの回転角度検出データより、前記アームの角速度を演算する第1演算部と、 前記ジャイロセンサーの検出データより、前記作業アームの前記取付位置での角速度を演算する第2演算部と、 前記アームの前記角速度および前記ジャイロセンサーの前記検出データによって演算された前記アームの前記角速度の差より、前記アクチュエーターと前記アクチュエーターに連結される前記アームとの間のねじれ角速度を演算する第3演算部と、 前記被作業物保持手段によって保持される被作業物の重量を取得する重量取得手段と、 前記ジャイロセンサーの検出データから、前記作業アームのタクトタイムを演算する第4演算部と、 前記作業アームの前記タクトタイムと前記重量に基づくタクトタイム規定値 とを比較する比較手段と、前記比較手段において前記タクトタイムが前記タクトタイム規定値を超えた場合に、前記重量に基づき前記ねじれ角速度にかけるゲインを減らした補正ゲインを生成する補正ゲイン生成手段と、を含み、前記補正ゲインおよび前記ねじれ角速度により前記アクチュエーターを制御する制御部と、を備える、 ことを特徴とするロボット装置。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (1件)：
B25J13/08 Z
引用特許：
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (10件)
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