特許
J-GLOBAL ID：201603017050219098
ロボットハンドの誤差検出方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
守田 賢一
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-225573
公開番号（公開出願番号）：特開2014-076517
特許番号：特許第5980084号
出願日： 2012年10月11日
公開日（公表日）： 2014年05月01日
請求項（抜粋）：
【請求項1】関節によって相対回転可能に互いに直列に連結された複数のアームより構成されるロボットハンドの誤差検出方法であって、前記各アームを単独で回転させた際のロボットハンド先端の先端位置ベクトルをそれぞれ三点測定して、これら測定された先端位置ベクトルに基づいて前記各アームの回転時における回転軸ベクトルと回転面の中心ベクトルをそれぞれ算出するステップと、前記回転軸ベクトルおよび前記中心ベクトルより前記各関節の関節位置ベクトルと前記各アームのアーム長ベクトルを算出するステップと、算出された前記関節位置ベクトルと予め記憶されたマスタ関節位置ベクトルの差である関節位置誤差ベクトルを算出するステップと、前記関節位置誤差ベクトル、前記回転軸ベクトルおよびアーム長ベクトルより、各アームの角度と予め記憶されたマスタ角度との誤差角度を算出するステップとを具備するロボットハンドの誤差検出方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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