特許
J-GLOBAL ID：201603018252949280
ロボットの制御方法及びロボット制御装置、並びにロボット制御システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
恩田 博宣
, 恩田 誠
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-059137
公開番号（公開出願番号）：特開2013-193131
特許番号：特許第5895628号
出願日： 2012年03月15日
公開日（公表日）： 2013年09月30日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 作業自由度に対して少なくとも1つの冗長自由度を備えるように複数のリンクが各関節軸にて連結されたマニピュレータを備え、前記関節軸を該関節毎に設けられた回転系アクチュエータにより駆動するロボットの制御方法において、
手先位置姿勢を目標値とした拘束条件の下で、前記冗長自由度が許容するリンク位置姿勢を変化させた場合の、少なくとも各リンクの関節軸の慣性力と遠心力・コリオリ力と重力に基づく負荷トルクを算出し、
変化させた場合の前記リンク位置姿勢の中で、前記負荷トルクと前記回転系アクチュエータの定格トルク比が最小となるリンク位置姿勢を求め、
前記手先位置姿勢を目標値とした各関節軸の回転系アクチュエータの制御指令に、前記負荷トルクと前記回転系アクチュエータの定格トルク比が前記最小となるときの各負荷トルクとなるフィードフォワード値を付与することを特徴とするロボットの制御方法。
IPC (2件)：
B25J 13/00 ( 200 6.01)
, G05B 19/18 ( 200 6.01)
B25J 13/00 Z
, G05B 19/18 D
