脚式ロボットの下肢構造及び脚式ロボット

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：塩島利之
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-124511
公開番号（公開出願番号）：特開2013-248699
特許番号：特許第5976401号
出願日： 2012年05月31日
公開日（公表日）： 2013年12月12日
請求項（抜粋）：

【請求項1】股関節本体と、大腿部と、前記股関節本体に対して前記大腿部を少なくともピッチ軸の回りに回転可能に連結する股関節ジョイントと、前記大腿部にピッチ軸の回りを回転可能に連結される膝関節本体と、一端部が前記股関節本体又は前記股関節ジョイントにピッチ軸の回りを回転可能に連結されると共に、他端部が前記膝関節本体にピッチ軸の回りを回転可能に連結される大腿部補助リンクと、前記大腿部補助リンクの前記一端部から前記他端部までの長さを伸縮させる膝関節アクチュエータと、を備え、前記股関節本体又は前記股関節ジョイント、前記大腿部、前記膝関節本体、及び前記大腿部補助リンクは、平行四辺形を形成する平行リンクを構成し、前記大腿部がピッチ軸の回りを回転するとき、前記平行リンクの作用により、前記股関節本体に対する前記膝関節本体の姿勢が一定に保たれ、そして、前記膝関節アクチュエータによって前記大腿部補助リンクを伸縮させることで、前記股関節本体に対して前記膝関節本体の姿勢を変化させる脚式ロボットの下肢構造。

IPC (1件)：

B25J 5/00 ( 200 6.01)

FI (1件)：

B25J 5/00 F

引用特許：

審査官引用 (5件)

歩行装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-184374 出願人：財団法人理工学振興会
2足歩行ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-356858 出願人：三星電子株式会社
2足歩行ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2007-274846 出願人：本田技研工業株式会社

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