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J-GLOBAL ID：201702210815818626   整理番号：17A0795784

開ループ並列弾性駆動に基づく大ペイロードを用いた走行エネルギー効率の良いモノポッド【Powered by NICT】

Energy-Efficient Monopod Running With a Large Payload Based on Open-Loop Parallel Elastic Actuation

著者 (2件)： Guenther Fabian (Institute of Robotics and Intelligent Systems, ETH Zurich, Zurich, Switzerland) ,  Iida Fumiya (Bio-Inspired Robotics Laboratory, Department of Engineering, Cambridge University, Cambridge, U.K.)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 1  ページ： 102-113  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 過去の集中的な研究にもかかわらず,エネルギー効率はまだ脚ロボット歩行における最も重要な未解決の課題の一つである。ばね質量走行のためのアクチュエーションを適用してエネルギー的に効率的な脚移動の問題への独創的なアプローチを提示した。このアプローチは自励振動を利用した低電力入力による比較的低トルク作動,収容大きなペイロードと移動の両方を実施できると並列に組み込まれた機械的ばねを利用した。系統的解析のために,本論文では,シミュレーションモデルと物理的プラットフォームの両方を採用した。実験は,提案手法が0~150kgの異なるペイロードを横切るスケーラブルであり,0.10の輸送,以前の移動ロボットよりも有意に低いの全コストと類似したスケールにおける生物学的システムの最も,最大ペイロードの近くに固有振動数をもつ駆動を達成できることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： シミュレーションモデル ,  *エネルギー効率 ,  自励振動 ,  *弾性 ,  移動ロボット ,  ロボット ,  *ペイロード ,  生体系 ,  歩行 ,  トルク ,  *走行 ,  固有振動数
準シソーラス用語： 低電力化 ,  脚移動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 開ループ ,  弾性 ,  ペイロード ,  エネルギー効率