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J-GLOBAL ID：201702211184651492   整理番号：17A1779813

線速度測定なしの自律水中車両の慣性利用射影変換に基づく視覚サーボ制御【Powered by NICT】

Inertial-aided homography-based visual servo control of autonomous underwater vehicles without linear velocity measurements

著者 (4件)： Nguyen Lam-Hung (Universite ́ Co^te d’Azur, CNRS, I3S, Sophia Antipolis, France) ,  Hua Minh-Duc (Universite ́ Co^te d’Azur, CNRS, I3S, Sophia Antipolis, France) ,  Allibert Guillaume (Universite ́ Co^te d’Azur, CNRS, I3S, Sophia Antipolis, France) ,  Hamel Tarek (Universite ́ Co^te d’Azur, CNRS, I3S, Sophia Antipolis, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICSTCC  ページ： 9-16  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 線速度測定に頼らずに,完全駆動自律水中ビークル(AUV)のための慣性支援視覚サーボ制御手法を提案した。局所平面シーンの画像から得られたホモグラフィをフィードバック情報として利用した。カスケード内部-外部ループ制御アーキテクチャは,コントロールの実行とゲイン調整手順の両方を促進することを採用した。モデル不確実性と外部擾乱に関して制御ロバスト性を高利得推定と積分器法の両方を用いて強化した。論文を通して提供されるRigourous安定性解析と洞察に満ちた議論。最後に,提案した手法のロバスト性と効率は,現実的なAUVモデルのシミュレーションにより説明した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 利得制御 ,  フィードバック ,  安定性解析 ,  画像 ,  積分器 ,  *速度測定 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 高利得 ,  外部擾乱 ,  制御アーキテクチャ ,  ホモグラフィー ,  *視覚サーボ制御 ,  *射影変換 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 線速度 ,  自律 ,  水中 ,  慣性 ,  射影変換 ,  視覚サーボ制御