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J-GLOBAL ID：201702213138072336   整理番号：17A1394878

自律操作のための改良された経路追跡性能によるロバストな特異点回避法【Powered by NICT】

A robust singularity avoidance method with improved path tracking performance for autonomous manipulation

著者 (4件)： Wang Mingming (Science and Technology on Aerospace Flight Dynamics Laboratory, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072) ,  Luo Jianjun (Science and Technology on Aerospace Flight Dynamics Laboratory, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072) ,  Yuan Jianping (Science and Technology on Aerospace Flight Dynamics Laboratory, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072) ,  Xu Chen (Science and Technology on Aerospace Flight Dynamics Laboratory, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 6798-6803  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多関節マニピュレータの固有の特性として,特異点は避けられない問題であるマニピュレータは作業空間で定義された経路を追跡した。本論文では,可操作性楕円体の概念に基づいた新しい特異タスク再構成(STR)法を運動学的およびアルゴリズム的特異点問題を解決するために提案する。マニピュレータが特異姿勢に近づくと可操作性楕円の半軸の方向に所望のタスクを投影することにより,標準ダンパ最小二乗法(DLS)法と比較して,修正作業はマニピュレータはその特異点領域に入るために妨げ,同時に改善された経路追跡性能を保証する。さらに,このアルゴリズムはプライオリティに基づく方法の枠内で拡張することができる。特異値のオンライン評価とJacobi行列の固有ベクトルからの利点を受けて,この新しい方法が,特異姿勢の事前知識を必要としない。提案したSTRアルゴリズムの性能と有効性をシミュレーション研究により実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロバスト性 ,  作業空間 ,  アルゴリズム ,  *特異点 ,  楕円体 ,  シミュレーション ,  ダンパ ,  マニピュレータ ,  Jacobi行列 ,  最小二乗法 ,  固有ベクトル ,  再構成
準シソーラス用語： 特異値 ,  可操作性 ,  *経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律 ,  経路追跡 ,  ロバスト ,  特異点 ,  回避