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J-GLOBAL ID：201702213830409233   整理番号：17A0826459

運動学的非対称性を用いた多重接触双方向遠隔操作【Powered by NICT】

Multicontact Bilateral Telemanipulation With Kinematic Asymmetries

著者 (5件)： Salvietti Gionata (Department of Information Engineering and Mathematics, University of Siena, Siena, Italy) ,  Meli Leonardo (Department of Information Engineering and Mathematics, University of Siena, Siena, Italy) ,  Gioioso Guido (Department of Information Engineering and Mathematics, University of Siena, Siena, Italy) ,  Malvezzi Monica (Department of Information Engineering and Mathematics, University of Siena, Siena, Italy) ,  Prattichizzo Domenico (Department of Information Engineering and Mathematics, University of Siena, Siena, Italy)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 1  ページ： 445-456  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： は異なる構造を持つtameマスタとスレーブデバイスへの新しい両側遠隔操作フレームワークを提案した。スレーブ側への接触点とマスター側の相互作用点の数が異なるこの条件は多重接触遠隔操作シナリオに適用した。例は親指と相互作用するマスター装置と人間オペレータの指数指先であり,スレーブデバイスとして,多指ロボットハンドを有するロボットアーム。操作タスクの場合,運動コマンドを送信と環境との相互作用からの力を反映するために簡単ではない。,関与する装置の特定の運動学を考慮していないことを,一般的な遠隔操作フレームワークが必要である。本研究の主なアイデアは,マスタとスレーブ側の間の仲介因子としての仮想物体の利点を利用することである。生じる前方および後方マッピングアルゴリズムは運動と非常に異なるシステムの発揮力を関連付けることができた。手法は両指数と母指の動きを追跡し,多指ハンドによるマスタ側とロボットアームへの力を回復させるためにスレーブ側のエンドエフェクタとして用いた二触覚インタフェイスの事例研究で評価した。複数ロボットが同一オブジェクトをtelemanipulateが本論文で提示した結果は,協調把持シナリオに拡張することができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 母指 ,  ロボットアーム ,  *遠隔制御 ,  オペレータ ,  *非対称性 ,  事例研究 ,  *多重化 ,  相互作用 ,  マルチロボット
準シソーラス用語： 触覚インタフェイス ,  多指ハンド ,  仮想物体 ,  多指症 ,  指先 ,  *バイラテラル遠隔操作 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (4件)： 運動学 ,  非対称性 ,  多重 ,  双方向遠隔操作