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J-GLOBAL ID：201702214027489971   整理番号：17A1711295

制約ベースモデルを用いたモジュールロボットの高速剛体シミュレーション【Powered by NICT】

High performance rigid body simulation of modularized robots using constraint-based models

著者 (2件)： Sobehart Lionel (Hokkaido University Graduate School of Engineering, Japan) ,  Harada Hiroyuki (Hokkaido University Graduate School of Engineering, Japan)
資料名： Mathematics and Computers in Simulation  (Mathematics and Computers in Simulation)
巻： 144  ページ： 91-107  発行年： 2018年 
JST資料番号： A0497C  ISSN： 0378-4754  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自己制御サーボモータを用いたモジュールはカスタム設計よりもはるかに低コストで高度に多関節ロボットの迅速なプロトタイピングを可能にした。電動機ケーシング内のマイクロコントローラは内部運動は外部コマンドで可能なものよりもはるかに高い周波数で動作する閉ループで制御され,直接推定運動反応を利用できないことを犠牲にすることを可能にする,内部成分は知られていない。モジュール成分である既知のとき電気機械電動機モデルを直接システムをシミュレートするために使用されてきたが,これはシミュレーションと制御における不安定性を防止するためのシステムに関する完全な知識と離散時間シミュレーション中の小さなステップを必要とする。シミュレーション特異的非物理的減衰または閉じた形の動的解を必要とせずに大きな時間ステップでシミュレーション不安定性を低減できることを内部制御多関節ロボットモジュールのシミュレーションのための剛体制約ベースモデルを提案した。低システム慣性または高制御ゲインは,そうでなければ性能物理的に不可能なをもたらすであろう時,この方法は制限システム動力学への剛体制約の特性を用いた。実際には,この方法のシミュレーション精度は,従来のモデルと同等であるが,より大きな時間ステップと安定性の改良された範囲のために実際的には一桁速い。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： プロトタイピング ,  *シミュレーション ,  電動機 ,  利得 ,  *剛体 ,  周波数 ,  サーボモータ ,  マイクロコントローラ ,  *高速度 ,  不安定性 ,  電気機械
準シソーラス用語： 時間ステップ ,  ケーシング ,  多関節ロボット ,  自己制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 離散シミュレーション ,  剛体制約 ,  減少モデル ,  モジュラロボット ,  サーボモータ

分類 (1件)： 数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 制約 ,  モデル ,  モジュール ,  ロボット ,  剛体 ,  シミュレーション