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J-GLOBAL ID：201702214089999063   整理番号：17A1473110

階層的に自己組織化された視覚場所記憶

Hierarchically self-organizing visual place memory

著者 (3件)： ERKENT OEzguer (Innsbruck Univ., Innsbruck, AUT) ,  KARAOGUZ Hakan (KTH, Stockholm, SWE) ,  BOZMA H. Isil (Bogazici Univ., Istanbul, TUR)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 31  号： 15-16  ページ： 865-879  発行年： 2017年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚場所記憶は外観に基づく場所に関する知識であり,ロボットは入力した外観データを,この知識をベースに過去の経験と関連付けることが出来る。ここではロボットが学習した階層構造的な知識を自己組織化可能な手法として,SLINKと呼ぶ凝縮法を基本とする手法を提案する。これは外観空間における類似性に基づいて分析を行う方法であり,順序不同性と知識の付加的蓄積が可能な点で優れている。ロボットは外観に基づいて場所の認識を行いながら,既存の知識と関連付けて知識を構築し,時間の経過に伴い進化して行くことが可能となる。これにより,すべてのプロセスで自律運転が可能なロボットの実現が期待できる。誘導動作ならびに自律動作による実験を行い,外観が変化した場所に対しても記憶構造の柔軟な変化により対応し得ることなどを確認した。

シソーラス用語： *記憶 ,  *位置覚 ,  *自己組織化 ,  機械学習 ,  階層構造 ,  制御 ,  記憶構造 ,  知識獲得
準シソーラス用語： ロボット学習 ,  外観 ,  *視覚的記憶 ,  自律制御 ,  *場所感覚

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (59件)：

• Matlin M. Cognition. Hoboken (NJ): Wiley; 2005.
• Miller S. Space and sense. Psychology Press; 2008.
• Dolins FL, Mitchell RW. Linking spatial perception and spatial cognition. Cambridge: Cambridge University Press; 2010. p. 19-32.
• Lowry S, Sünderhauf N, Newman P, et al. Visual place recognition: a survey. IEEE Trans Rob. 2016;32(1):1-19.
• Kostavelis I, Gasteratos A. Semantic mapping for mobile robotics tasks: a survey. Rob Auton Syst. 2015;66:86-103.

タイトルに関連する用語 (2件)： 自己組織化 ,  視覚