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J-GLOBAL ID：201702214098448846   整理番号：17A1776369

脚/車輪移動ロボットの3次元運動のための0モーメント点を考慮したモデル予測姿勢制御【Powered by NICT】

Model predictive posture control considering zero moment point for three-dimensional motion of leg/wheel mobile robot

著者 (5件)： Morihiro Yuji (Mechanical Systems Engineering, Tokyo City University, Tokyo, Japan) ,  Saito Masafumi (Mechanical Systems Engineering, Tokyo City University, Tokyo, Japan) ,  Takahashi Naoki (Mechanical Systems Engineering, Tokyo City University, Tokyo, Japan) ,  Nonaka Kenichiro (Mechanical Systems Engineering, Tokyo City University, Tokyo, Japan) ,  Sekiguchi Kazuma (Mechanical Systems Engineering, Tokyo City University, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SICE  ページ： 435-439  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚/車輪ロボットは脚と車輪機構を組み合わせたハイブリッド移動機構を持っている。本論文では,重力の零モーメント点と中心の間の距離は,モデル予測制御を用いて最小化した三次元脚/車輪ロボットのための姿勢制御を提案した。予測と零モーメント点を考慮したロボットの転倒を防止するために期待されている。提案した方法は,冗長自由度を持つロボットに適用することができる。多体動力学のシミュレーションにより提案した方法の優位性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 重力 ,  *モーメント ,  三次元 ,  *ロボット ,  *姿勢制御 ,  自由度
準シソーラス用語： マルチボディダイナミクス ,  モデル予測制御 ,  移動機構 ,  *モデル予測 ,  *三次元運動 ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 脚 ,  車輪移動ロボット ,  3次元運動 ,  モーメント ,  モデル予測 ,  姿勢制御