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J-GLOBAL ID：201702214512405847   整理番号：17A1271311

物理的減衰を伴う直列弾性アクチュエータの関節トルク制御の強化【Powered by NICT】

Enhancing joint torque control of series elastic actuators with physical damping

著者 (4件)： Kim Min Jun (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), 82234 Wessling, Germany) ,  Werner Alexander (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), 82234 Wessling, Germany) ,  Loeffl Florian Christoph (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), 82234 Wessling, Germany) ,  Ott Christian (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), 82234 Wessling, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 1227-1234  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 関節トルク制御能力は直列弾性アクチュエータ(SEA)に対する物理的ダンパを添加することにより向上させることができることを示した。標準SEAの関節トルク追跡はトルク動力学は二の相対順序を持ち,結果として,所望のトルクは速度の関数(例えば,コンプライアンス制御)により定義したときトルク制御器はしばしば加速度フィードバックを必要とする限界を知られている。この限界は物理的減衰を導入し,トルク動力学の相対次数を減じる1つによって除去することができた。この観察に基づいて,外乱オブザーバ技術を用いたロバスト制御器を設計した。得られた制御則は,PI制御と組み合わせたフィードフォワード項によって与えられる。提示した制御装置はシミュレーションと実験で検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ダンパ ,  フィードフォワード ,  加速度 ,  *弾性 ,  *トルク ,  制御装置 ,  フィードバック ,  *アクチュエータ ,  制御則 ,  *トルク制御
準シソーラス用語： PI制御 ,  ロバスト制御器 ,  外乱オブザーバ ,  コンプライアンス制御 ,  *関節トルク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 物理 ,  減衰 ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  関節 ,  トルク制御 ,  強化