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J-GLOBAL ID：201702214971646424   整理番号：17A1776458

滑りやすいレベル表面上の2自由度揺動効果を利用した劣駆動移動ロボットのためのクローリング様歩行の運動解析【Powered by NICT】

Motion analysis of crawling-like gait for underactuated locomotion robot utilizing 2-DOF wobbling effect on slippery level surface

著者 (5件)： Nishihara Masatsugu (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, Ishikawa, Japan) ,  Li Longchuan (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, Ishikawa, Japan) ,  Hindawi Omran (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, Ishikawa, Japan) ,  Yang Zhen (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, Ishikawa, Japan) ,  Asano Fumihiko (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, Ishikawa, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SICE  ページ： 837-842  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 半円形状体の中心に付着した首振り質量運動生成を研究し,ダウンヒル上の下向き運動の発生は体内1自由度結合を持つ4自由度1入力劣駆動システムによって可能であることを示した。システムは,レベル表面上の前進運動を生成することは困難である。現在,著者らは目標軌道を追跡するために2自由度リンク機構の先端に付着した首振り質量の軌跡を設定し,目標軌道はこの曲線の対称揺動効果のために楕円曲線に設定した。ロボットは移動のような歩行を生成し,着実に進行する。本論文では,クローリングのような歩行を数値シミュレーションの結果として示され,またそれはいくつかの数値シミュレーションによりパラメトリック研究により解析した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： リンク機構 ,  *移動ロボット ,  曲線 ,  軌跡 ,  *ゆらぎ ,  *ロボット ,  *動作分析 ,  対称性 ,  *歩行 ,  *自由度
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  楕円曲線 ,  前進運動 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 符号理論  (ND02030R)

タイトルに関連する用語 (7件)： 2自由度 ,  揺動 ,  劣駆動 ,  ロボット ,  クローリング ,  歩行 ,  運動解析