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J-GLOBAL ID：201702215144954914   整理番号：17A0085886

同時自己位置確認と地図作成の過去,現在,そして未来:ロバストな認識の時代に向けて

Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age

著者 (8件)： Cadena Cesar (Autonomous Systems Laboratory, ETH Zuerich, Zuerich, Switzerland) ,  Carlone Luca (Laboratory for Information and Decision Systems, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA) ,  Carrillo Henry (Escuela de Ciencias Exactas e Ingenieria, Universidad Sergio Arboleda, Bogota, Colombia, Pontificia Universidad Javeriana, Bogota ́, Colombia) ,  Latif Yasir (School of Computer Science, University of Adelaide, Adelaide, SA, Australia) ,  Scaramuzza Davide (Robotics and Perception Group, University of Zuerich, Zuerich, Switzerland) ,  Neira Jose (Departamento de Informatica e Ingenieria de Sistemas, Universidad de Zaragoza, Zaragoza, Spain) ,  Reid Ian (School of Computer Science, University of Adelaide, Adelaide, SA, Australia) ,  Leonard John J. (Marine Robotics Group, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 32  号： 6  ページ： 1309-1332  発行年： 2016年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 文献レビュー  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 同時自己位置確認と地図作成(SLAM)は,環境のモデル(地図)の同時構築と,その中を移動するロボットの状態推定で構成されている。このSLAMコミュニティは過去30年間にわたり驚異的な進歩を遂げ,大規模な現実世界のアプリケーションを可能にし,この技術の業界への着実な移行を目の当たりにしてきた。著者らはSLAMの現状を調査し,将来の方向性を検討した。著者らはSLAMの今のデファクトスタンダードな定式化を提示することから始めた。次に,著者らは長期的な地図作成におけるロバスト性とスケーラビリティ,また地図作成のための計量と意味的表現,理論上の性能保証,アクティブなSLAMと探索,その他の新しい未研究分野を含む幅広いテーマをカバーする関連作業をレビューした。本論文はSLAMのユーザーである人たちに方針説明書とチュートリアルとして同時に役立つものである。批判的な目で公開された研究を見ることで,著者らはなお慎重な科学的調査に値する未解決の課題と新しい研究課題を正確に記述した。本論文ではまた,ロボット会議での討論をしばしば活気づける2つの質問,すなわちロボットにはSLAMが必要か?とSLAMは解決されたのか?についての著者らの見解も盛り込んだ。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST

シソーラス用語： *位置測定 ,  環境モデル ,  状態推定 ,  地図作成 ,  *ロバスト性 ,  *スケーラビリティ【計算機】 ,  移動ロボット ,  *SLAM【移動ロボット】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自己 ,  位置確認 ,  地図作成 ,  過去 ,  未来 ,  ロバスト