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J-GLOBAL ID：201702215936936140   整理番号：17A1776575

不確実なネットワーク化された不均一非ホロノミック車輪型移動ロボットのバックステッピングスライディングモードリーダー-フォロワー合意形成制御【Powered by NICT】

Backstepping sliding-mode leader-follower consensus formation control of uncertain networked heterogeneous nonholonomic wheeled mobile multirobots

著者 (3件)： Tsai Ching-Chih (Department of Electrical Engineering, National Chung Hsing University, Taichung, Taiwan) ,  Li Yi-Xian (Department of Electrical Engineering, National Chung Hsing University, Taichung, Taiwan) ,  Tai Feng-Chun (Department of Electrical Engineering, National Chung Hsing University, Taichung, Taiwan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SICE  ページ： 1407-1412  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,不確実な,ネットワーク化された不均一非ホロノミック車輪型移動ロボット(NWMRs)のグループのためのバックステッピングスライディングモード制御を用いたリーダー-フォロワー合意形成制御法を提案した,形成と軌道追跡を達成するためであった。NWMRsは二種類の車輪型移動ロボットの非ホロノミック自動安定式二輪移動ロボット(NSBTWMRs)と非ホロノミック車輪差動駆動移動ロボット(NWDDMRs)を含むから構成されている。各NWMRの動的挙動はその第二近似解動的モデルによって支配され,ネットワーク化されたマルチNWMRシステムは有向グラフでモデル化した。Lyapunov安定性とスライディングモード制御理論を用いることにより,知的適応分散コンセンサス制御アプローチは,それぞれ不確実性の存在下における形成と軌道追跡を行うために提示されるだけでなく,形成におけるすべてのロボットを保つが,それらは望みの軌道を追跡し,形成を維持させ,それぞれした。シミュレーション実験を行い,提案手法の有効性と利点を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  シミュレーション ,  *移動ロボット ,  *ロボット ,  有向グラフ ,  ダイナミックモデル ,  スライディングモード制御 ,  *不確実性 ,  モデリング
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  軌道追跡 ,  *バックステッピング ,  *車輪型ロボット ,  *非ホロノミック ,  *ネットワーク化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 不均一 ,  非ホロノミック ,  車輪型移動ロボット ,  合意形成