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J-GLOBAL ID：201702216081582391   整理番号：17A1394302

USVの過程制御のための浸漬と不変性に基づく新しい高速末端スライディングモード制御法【Powered by NICT】

A novel fast terminal sliding mode control method based on immersion and invariance for course control of USV

著者 (4件)： Wentao Xue (School of Electronics and Information, liangsu University of Science and Technology, Zhenjiang 212003, China) ,  Chen Zhang (School of Electronics and Information, liangsu University of Science and Technology, Zhenjiang 212003, China) ,  Jianzhen Li (School of Electronics and Information, liangsu University of Science and Technology, Zhenjiang 212003, China) ,  Yulong Wang (School of Electronics and Information, liangsu University of Science and Technology, Zhenjiang 212003, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 3212-3217  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ウォータージェット推進を用いた無人地上車両(USV)の進路制御システム浸漬と多様体不変(FTSMC I&I)に基づく新しい高速末端スライディングモード制御手法を用いて調べた。制御方式は,すべての誤差信号グローバルに指数関数的には新しい高速末端スライディングモードコントローラによる有限時間の原点に収束する保証することができる。さらに,航走応用で遭遇するパラメトリック不確実性と擾乱に関して推定精度と収束速度を改善するために,I&I法は適応外乱推定器を設計するために適用した。一方,付加的な補償は適応則に導入された推定誤差マニホールドが不変と魅力的な保つことである。その結果,擾乱の推定誤差が零になるとその動的過程を調節することができた。は,提案した方法が漸近安定性とLyapunov安定性解析からシステムの有限時間収束を保証できることを示した。バックステッピング適応スライディングモード制御と比較して,提案した制御方法は,高い精度と入力限界ofpractical存在下で良好なロバスト性を達成することができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *高速度 ,  ロバスト性 ,  多様体 ,  漸近安定 ,  *スライディングモード制御 ,  制御方式 ,  *浸漬 ,  マニホールド ,  *不変性 ,  制御系 ,  指数関数
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  推定誤差 ,  収束速度 ,  推定精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： USV ,  過程 ,  浸漬 ,  不変性 ,  スライディングモード制御