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J-GLOBAL ID：201702216126415600   整理番号：17A1477017

平坦面上の月/惑星探査ローバのための視覚ベース行動計画

Vision-Based Behavior Planning for Lunar or Planetary Exploration Rover on Flat Surface

著者 (3件)： EJIRI Riho (Univ. Tokyo, Sagamihara, JPN) ,  KUBOTA Takashi (Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA), Sagamihara, JPN) ,  NAKATANI Ichiro (Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA), Sagamihara, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 29  号： 5  ページ： 847-855  発行年： 2017年10月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 月/惑星探査ローバは,限られたミッション期間中に未知の環境で可能な限り広い範囲を移動する能力を持つことが期待されている。それ故,これらのローバは効率的なナビゲーション方法を必要とする。月や惑星の表面の大部分は平坦な地面,砂,散らばった岩からできている。いくつかの岩石がある単純な平坦な砂地では,月や惑星探査機が障害物を避け,指定された地点に到達するには大まかなルート計画で十分である。本論文では,障害物を散在させた平坦面上での探査ローバの効率的な視覚ベース計画方式を提案する。本提案の方式では,画像データを処理することで危険領域をロバストに抽出し,危険度を規定する。この危険領域の抽出結果に基づいて,粗い経路計画と検知計画を同時に構築する。本提案の方式の有効性は,いくつかのシミュレーションと簡単な実験の結果に基づいて検討する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *行動計画 ,  *経路探索 ,  認識 ,  環境 ,  平面 ,  *惑星探査 ,  *特用車 ,  *不整地走行車 ,  *月 ,  航法 ,  土地 ,  障害物回避 ,  データ処理 ,  画像処理 ,  危険区域 ,  リスク ,  セグメンテーション ,  *シミュレーション ,  *宇宙探査機
準シソーラス用語： 経路計画 ,  環境認識 ,  *天体車 ,  平地 ,  砂地 ,  画像データ ,  危険度

分類 (2件)： 特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (28件)：

• R. Volpe and S. Peters, “Rover Technology Development and Infusion for the 2009 Mars Science Laboratory Mission,” Proc. of the 7th Int. Symposium on Artificial Intelligence and Robotics and Automation in Space, 2003.
• M. V. Winnendael, P. Baglioni, and J. Vago, “Development of The ESA Exomars Rover,” Proc. of the 8th Int. Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, 2005.
• C. R. Weisbin, D. Lavery, and G. Rodriguez, “Robotics Technology for Planetary Missions Into the 21st Century,” Proc. of Int. Symposium on Artificial Intelligence, Robotics, and Automation for Space, pp. 5-10, 1997.
• T. Kubota, Y. Kuroda, Y. Kunii, and I. Nakatani, “Micro Planetary Rover “Micro5”,” Proc. of 5th Int. Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, pp. 373-378, 1999.
• C. Covault, “Curiosity’s mission to Mars,” Aerospace America, AIAA, pp. 28-35, 2011.

タイトルに関連する用語 (6件)： 平坦面 ,  月 ,  惑星探査 ,  ローバ ,  視覚 ,  行動計画