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J-GLOBAL ID：201702216360745892   整理番号：17A1556006

産業用多関節ロボットのオフセットフリー運動のための予測制御【Powered by NICT】

Predictive control for offset-free motion of industrial articulated robots

著者 (2件)： Belda Kvetoslav (Department of Adaptive Systems, Institute of Information Theory and Automation of the CAS, Pod Voda ́renskou ve∨z∨i ́ 4, 182 08 Prague 8, Czech Republic) ,  Zada Vaclav (Department of Electromechanical Systems and Robotics, Institute of Mechatronics and Engineering Informatics, FM, TUL, Studentska ́ 2, 461 17 Liberec, Czech Republic)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MMAR  ページ： 688-693  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,産業用多関節ロボットの正確な運動のためのモデル予測制御の設計法を提案した。溶液は予測方程式の特異的増分定式化に基づいている。提案した定式化は,この設計が望ましくない位置オフセットを補償し,抑制することを可能にする。離散積分器を挿入した対応するインクリメンタル予測アルゴリズムを紹介した。理論的結果は,産業用多関節ロボットの大きなクラスに属することを六軸多目的ABBロボットIRB140セットシミュレーション例により実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *オフセット ,  積分器 ,  *予測制御 ,  定式化 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 予測アルゴリズム ,  予測式 ,  設計法 ,  モデル予測制御 ,  *多関節ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 産業 ,  多関節ロボット ,  オフセット ,  運動 ,  予測制御