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J-GLOBAL ID：201702216966267833   整理番号：17A1394740

ロール制約をもつ劣駆動水上艦艇の経路追従のための外乱補償予測制御【Powered by NICT】

Disturbance compensating predictive control for path following of underactuated surface vessels with roll constraints

著者 (5件)： Liu Zhaoyang (Electrical and Information Engineering College, Jiangsu University, Zhenjiang, 212013, China) ,  Li Guosheng (College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin, 150001, China) ,  Zhang Jun (Electrical and Information Engineering College, Jiangsu University, Zhenjiang, 212013, China) ,  Ding Shengpei (Department of Automation, Guangdong University of Technology, Guangzhou, 510006, China) ,  Liu Zhilin (College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin, 150001, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 5887-5892  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 劣駆動水上艦艇(USV)は海上航行時,風力,波力および海流からの強い擾乱は,多分大きなロール運動経路の安定性に大きく影響するにつながる。ステアリングにより生成された,ロール運動は波により生成された横揺れ運動を相殺することができる,舵横揺れ安定化が実現できる。しかし,経路追従性能は,出穂と舵横揺れ安定化の制御の間の強い結合によって影響される。条件を取り扱うために,ロール制約によるロバストなコントローラは,予測制御戦略に基づく直線経路に従うように設計されている,出穂と舵横揺れ安定化の座標制御を実現することができた。Serret-Frenetフレームにおける追跡と舵角エンベロープを分割経路の誤差ダイナミックスを定義することにより,スイッチアフィンモデルは,出穂とロール動力学と組み合わせた確立されている。外乱オブザーバを用いて外乱とモデル化されない誤差を推定し,実時間フィードフォワード補償は,システムのロバスト性を改善するために設計した。一方,USVシステムの非最小位相特性を解析し,それは出力再定義法,予測制御における目的関数の重み付き行列をreselecting意味に基づく新しい最小位相システムへ移動させた。分析予測制御則は,状態空間予測とreceding horizonを用いて得られる,線形計画法が特定の範囲でのロール角を保証するために使われる。シミュレーション結果は,提案した制御則の良好な性能を示した。出穂期および出穂角誤差の収束はロール制約の満足度を保証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御則 ,  モデリング ,  シミュレーション ,  目的関数 ,  制御装置 ,  *予測制御 ,  位相 ,  横揺れ ,  *予測 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 出穂 ,  外乱オブザーバ ,  *経路トラッキング ,  *水上船 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (8件)： ロール ,  制約 ,  劣駆動 ,  水上艦 ,  経路追従 ,  外乱 ,  補償 ,  予測制御