双腕ロボット教示のための外骨格型マスター装置【Powered by NICT】

Lee Chang-Hyuk; Choi Jiwon; Lee Hooman; Kim Joongbae; Lee Kyung-min; Bang Young-bong

文献

J-GLOBAL ID：201702217348653558 整理番号：17A0833234

双腕ロボット教示のための外骨格型マスター装置【Powered by NICT】

Exoskeletal master device for dual arm robot teaching

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資料名：
巻： 43 ページ： 76-85 発行年： 2017年
JST資料番号： W0098A ISSN： 0957-4158 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

二重アームロボット組立作業のためのヒューマノイドまたは産業用ロボットとして使用されている。これらのロボットの各アームは人間の腕を模倣するために7自由度から構成されている。7自由度ロボットアームの動作教示では,上肢外骨格マスタデバイスを用いることができ,上肢外骨格型マスター装置の各アームは,7自由度から構成されることができる。しかし,ヒトの肩の運動は複雑であり,外骨格型マスター装置における自由度の欠如は,着用者の運動を制限し,着用者は不快な感じさせる。小型外骨格型マスター装置,そのアームのそれぞれは,二個の直列接続部品の構成を提案した。一つは6自由度肩と肘の仕組みであり,もう一つは3自由度手首機構である。6自由度機構を連続的に肩近傍ベースフレームを結ぶ前腕上の点と,肩関節の回転の中心はヒトの肩の外側にシフトした。さらに,6自由度機構は長ストロークの短い縮小長直動関節を含んでいる。6自由度機構は非拘束と快適な肩運動を可能にする。3自由度手首機構は前腕回内/回外運動,手首の屈曲・伸展,および手関節内転/外転に対応している。閉ループ逆運動学的方式は,作業空間における双腕ロボット制御に適用した。外骨格マスタ素子と制御戦略の性能を14-DOF二重アームスレーブロボットを用いた実験により検証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

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著者キーワード (5件)： , , , ,

ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

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