文献

J-GLOBAL ID：201702218176150710   整理番号：17A0406298

状態に基づくステアリングによる無作為化キノダイナミック(konodynamic)計画の完全性【Powered by NICT】

Completeness of randomized kinodynamic planners with state-based steering

著者 (3件)： Caron Stephane (LIRMM, CNRS / Universite de Montpellier, France) ,  Pham Quang-Cuong (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Nakamura Yoshihiko (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, Japan)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 89  ページ： 85-94  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 確率的完全性は運動計画における重要な特性である。幾何学的計画者のための明確な仮定を用いて確立されているが,運動力学計画者のための完全性結果のパノラマはまだ不完全で,ほとんどの既存の証明であり,不可能ではないとしても,実際のシステムに対する検証が困難な強い仮定に依存している。本論文では,運動力学計画者,すなわち状態空間中の軌跡を内挿するものの重要なクラスに焦点を当てた。運動とユーザ定義補間関数のシステムの方程式から容易に検証できるという仮定の下で,そのような計画者のための証明確率論的完全性を提供した。著者らの証明は,緻密サンプリングから利益を得るプランナの能力に密接に関連している,二次連続性(SOC)と呼ばれる,補間された軌跡の特性に決定的に依存している。低トルク振り子のシミュレーションにおけるこの特性の影響を解析した。著者らの結果は,二次連続補間を用いた簡単なRRTは迅速に解を見つけることを示したが,それは任意の解を見出すために標準Bezier曲線(SOCされていない)を用いて同じ計画では不可能である。~11本論文では,Caronら(2014)の改訂および拡張版,ロボット工学と自動化,2014国際会議で提示された。証明(第3章)にはより容易な読み取りのためのLandau記法を用いた書き直しし,低トルク振り子に関する新しい評価を付し,シミュレーション(第4節)における定時Bezier補間と経験的評価のための証明不完全性を含めている。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 内挿法 ,  トルク ,  確率論 ,  振り子 ,  国際会議 ,  不整 ,  Bezier曲線 ,  軌跡 ,  表記法 ,  連続性 ,  *完全性
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  プランナ ,  状態空間 ,  運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (2件)： キノダイナミック計画 ,  確率的完全性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ステアリング ,  計画 ,  完全性