文献

J-GLOBAL ID：201702218545188866   整理番号：17A0242849

移動ロボットの最適制御のための蛙跳びアルゴリズムの数値的および実験的実現【Powered by NICT】

Numerical and experimental implementation of leapfrog algorithm for optimal control of a mobile robot

著者 (3件)： Vamsikrishna Aditya (Department of Mechanical Engineering, Indian Institute of Technology Madras, Chennai-600036, India) ,  Mahindrakar Arun D. (Department of Electrical Engineering, Indian Institute of Technology Madras, Chennai-600036, India) ,  Tiwari Shaligram (Department of Mechanical Engineering, Indian Institute of Technology Madras, Chennai-600036, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICC  ページ： 123-128  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： リープフロッグアルゴリズムは与えられたコスト関数を最適化する制御システムのための制御則を生成するためのPontryaginの最大原理(PMP)を組み込んでいる。局所最適制御問題を解き,リープフロッグアルゴリズムは,実現可能な軌道,より小さな区画に分割し始める。局所最適軌跡は連接と分割数を更新のあるスキームに従って,提案アルゴリズムでは,対応する制御則とともに最適軌道の生成で終わる。は障害物のない平面環境における差動駆動車輪付き移動ロボットの場合のリープフロッグアルゴリズムを用いた。アルゴリズムを数値的に説明しするために,初期状態から移動ロボットを与えられた最終的な方向を持つ平面における起源への制御目的を持つ二次コストを最適化した。数値シミュレーションの結果は,軌道追従制御を用いた最適軌道を横断する移動ロボットプラットフォームのための実験を行うために使用されてきた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適化 ,  軌跡 ,  *最適制御 ,  制御系 ,  最適軌道 ,  *アルゴリズム ,  制御則 ,  費用関数 ,  最大原理 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： ロボットプラットフォーム ,  軌道追従制御 ,  数値シミュレーション ,  初期状態 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  最適制御 ,  蛙 ,  アルゴリズム ,  数値 ,  実験