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J-GLOBAL ID：201702218889402572   整理番号：17A1253270

ロボットマニピュレータのための最小情報適応制御器に向けて【Powered by NICT】

Towards minimum-information adaptive controllers for robot manipulators

著者 (4件)： Marcucci Tobia (Research Center “Enrico Piaggio”, University of Pisa, Largo Lucio Lazzarino 1, 56122, Italy) ,  Santina Cosimo Della (Research Center “Enrico Piaggio”, University of Pisa, Largo Lucio Lazzarino 1, 56122, Italy) ,  Gabiccini Marco (Research Center “Enrico Piaggio”, University of Pisa, Largo Lucio Lazzarino 1, 56122, Italy) ,  Bicchi Antonio (Research Center “Enrico Piaggio”, University of Pisa, Largo Lucio Lazzarino 1, 56122, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 4209-4214  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の目的は,適応制御の枠内でロボットマニピュレータを制御するために必要な情報の最小量を決定する方向への一歩を移動することである。最新の技術における最近の進歩は,ロボットの運動学的および動的モデルにおける不確実性の存在にもかかわらず達成できる大域的漸近軌道追跡方法を示した。しかし,どのパラメータが不確実性の中に含めることができる,どのパラメータができない間の明確な区別はまだ得られていない。適応制御アルゴリズムの大部分は直線的にパラメータ化されたモデル上に構築されているので,著者らは,与えられた動的システムは,パラメータの特定のセットに関して直線的にパラメータ化できるかを決定するために手順を見出すためとして問題を再定式化することを提案した。この枠組みの中で,著者らはマニピュレータの軌道追跡問題をマニピュレータの関節数の知識のみで達成できるかを示した。説明に役立つ実例として,異なるロボットの運動学的モデルで初期化したロボットのエンドエフェクタ軌道追従制御を提案した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 定式化 ,  ダイナミックモデル ,  パラメタリゼーション ,  *マニピュレータ ,  不確実性 ,  モデル ,  *適応制御 ,  動的系 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 軌道追従制御 ,  運動学モデル ,  制御アルゴリズム ,  軌道追跡 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  マニピュレータ ,  適応制御