文献

J-GLOBAL ID：201702218982329449   整理番号：17A0056019

コンプライアント接触垂直力のモデル推定と制御【Powered by NICT】

Model estimation and control of compliant contact normal force

著者 (5件)： Azad Morteza (School of Computer Science, University of Birmingham, Edgbaston, Edgbaston, B15 2TT, The United Kingdom) ,  Ortenzi Valerio (Mechanical Engineering, University of Birmingham, Edgbaston, Edgbaston, B15 2TT, The United Kingdom) ,  Lin Hsiu-Chin (School of Computer Science, University of Birmingham, Edgbaston, Edgbaston, B15 2TT, The United Kingdom) ,  Rueckert Elmar (Intelligent Autonomous Systems, TU Darmstadt, Darmstadt, Germany) ,  Mistry Michael (School of Computer Science, University of Birmingham, Edgbaston, Edgbaston, B15 2TT, The United Kingdom)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 442-447  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドとそのコンプライアント環境間の望ましい接触垂直力を実現する方法を提案した。接触モデルを用いて,所望の接触力は,コンプライアント表面の望ましい変形に変換した。所望の力を達成するために,変形は接触点の位置を制御することによって制御される。接触モデルのパラメータは,既知または本報で記述した手法を用いて推定すると仮定した。接触パラメータを推定し,接触垂直力を制御するための提案した方法は,LWR KUKA IVアーム上に実装した。両方法を検証するために,実験はKUKAアームを行ったが,そのエンドエフェクタは,二つの異なる軟物体と接触している。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *アーム
準シソーラス用語： 接触点 ,  接触力 ,  *垂直力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 垂直力 ,  モデル推定