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J-GLOBAL ID：201702221371520400   整理番号：17A1632087

ポテンシャル場アプローチを用いたロボット群の経路計画:分散アーキテクチャ【Powered by NICT】

Path planning of a group of robots with potential field approach: decentralized architecture

著者 (5件)： Matoui F. (MACS Laboratory : Modeling, Analysis and Control of Systems, National Engineering School of Gabes (ENIG), University of Gabes, Tunisia) ,  Boussaid B. (MACS Laboratory : Modeling, Analysis and Control of Systems, National Engineering School of Gabes (ENIG), University of Gabes, Tunisia) ,  Metoui B. (MACS Laboratory : Modeling, Analysis and Control of Systems, National Engineering School of Gabes (ENIG), University of Gabes, Tunisia) ,  Frej G.B. (MACS Laboratory : Modeling, Analysis and Control of Systems, National Engineering School of Gabes (ENIG), University of Gabes, Tunisia) ,  Abdelkrim M.N. (MACS Laboratory : Modeling, Analysis and Control of Systems, National Engineering School of Gabes (ENIG), University of Gabes, Tunisia)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 11473-11478  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： は非常に動的な作業空間における自律車輪付き移動ロボット群の経路計画問題を検討した。アイデアは,分散アーキテクチャを用いたロボットネットワークとしてロボット群のシステムを考慮したから構成されている。各ロボットはその実際の位置,他の隣接ロボットの位置,障害物の位置とその標的点の位置に従ってその軌道を計画している。各ロボットが連携するネットワークにおける他のロボットと相互作用するべきである各ロボット軌道を計画した。各ロボットのための経路計画ポテンシャル場法に基づく計画されている。ネットワークは,各ロボットのための関連したシステム方程式を更新することによって,実時間で作業空間の変化と反応する。本研究の主目的はロボットの安全を確保するためのロボットと障害物の間の衝突を避けることである。溶液を試験し,シミュレートしたMatlab/SimulinkとSolidworks/Simmechanicsであった。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： ネットワーク ,  作業空間 ,  相互作用 ,  安全性 ,  *経路探索 ,  *ロボット ,  移動ロボット
準シソーラス用語： Simulink ,  MATLAB ,  実時間 ,  自律性 ,  *分散アーキテクチャ ,  *ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 車輪付き移動ロボットネットワーク ,  経路計画 ,  ポテンシャル場 ,  分散アーキテクチャ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ポテンシャル場 ,  ロボット ,  経路計画 ,  分散アーキテクチャ