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J-GLOBAL ID：201702221971430041   整理番号：17A0523984

容認されたフラッタニング中の一般化力楕円体の容積を用いた器用ロボットハンドの最適把持計画

Optimal grasp planning for a dexterous robotic hand using the volume of a generalized force ellipsoid during accepted flattening

著者 (4件)： JIA Peng (Harbin Engineering Univ., Harbin, CHN) ,  LI Wei li (Harbin Engineering Univ., Harbin, CHN) ,  WANG Gang (Harbin Engineering Univ., Harbin, CHN) ,  LI Song Yu (Harbin Engineering Univ., Harbin, CHN)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 14  号： 1  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年01月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 器用ロボットの把持能力を向上させるために,一般化力伝帯の容積とフラッタニングに基づく把持計画法を提案した。ジョイントトルクの一般解を与え,一般化外/内力楕円体を定義し,その楕円体の形状と寸法を反映させるために,一般化力楕円体の容積とフラッタニングを示した。次に,容認されたフラッタニング中の一般化外力楕円体の最大容積,及び一般化接点内力楕円体の最小容積を新しい把持指標として提案した。このタスクに基づく最適把持計画法を確立した。さらに球体を把持する3フィンガ器用ハンドに対して,把持計画シミュレーションと把持実験を行なった。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  マニピュレータ ,  *把持【操作】 ,  楕円体 ,  ロボットジョイント ,  トルク ,  一般解 ,  力 ,  応力 ,  球 ,  ロボットフィンガ ,  つかみ装置 ,  計算機シミュレーション ,  体積
準シソーラス用語： 器用マニピュレータ ,  外力 ,  内力 ,  グリッパ ,  容積

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 容認 ,  楕円体 ,  容積 ,  ロボットハンド ,  把持 ,  計画