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J-GLOBAL ID：201702222031146930   整理番号：17A1394033

外乱オブザーバの入力飽和を伴う柔構造マニピュレータの境界制御【Powered by NICT】

Disturbance observer based boundary control of a flexible manipulator with input saturation

著者 (2件)： Liu Zhijie (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, Beijing 100191) ,  Liu Jinkun (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, Beijing 100191)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 1626-1631  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,入力飽和と入力外乱を受ける柔軟マニプレータの境界制御問題のためのアプローチの一つとしてアンチワインドアップ設計を考察した。システムの動力学は,偏微分方程式(PDE)によって表現した。本研究の主要な貢献の一つは,特異摂動法を用いたPDE(偏微分方程式)モデルは二簡単なサブモデルに分割され,指数関数的誤差収束と外乱オブザーバを提案したことである。さらに,外乱オブザーバとデカップルしたPDE(偏微分方程式)モデルに基づいて,境界制御方式は,角度位置を調節し,弾性振動を同時に抑制するため設計した。提案した制御方式は,物理的条件を満たす平滑双曲線関数の適用を可能にし,入力制限が容易に実現できる。数値シミュレーションは,提案した方式の有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *柔構造 ,  偏微分方程式 ,  弾性 ,  *マニピュレータ ,  制御方式 ,  モデル ,  双曲線関数 ,  指数関数
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  特異摂動法 ,  アンチワインドアップ ,  *境界制御 ,  *入力飽和 ,  *外乱オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 外乱オブザーバ ,  入力飽和 ,  柔構造 ,  マニピュレータ ,  境界制御