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J-GLOBAL ID：201702223017910657   整理番号：17A1271676

6自由度マニピュレータのセット空間視覚サーボ【Powered by NICT】

Set space visual servoing of a 6-DOF manipulator

著者 (7件)： Liu Chicheng (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, 100084, China) ,  Chen Rui (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, 100084, China) ,  Xu Jing (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, 100084, China) ,  Zhao Jianguo (Department of Mechanical Engineering, Colorado State University, Fort Collins, CO, 80523, USA) ,  Chen Heping (Ingram School of Engineering, Texas State University, San Marcos, TX, 78666, USA) ,  Xi Ning (Department of Industrial and Manufacturing Systems Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong Special Administrative Region, China) ,  Chen Ken (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, 100084, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 4422-4428  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,最新の手法から見た静穏異なることを設定空間視覚サーボ法を開発した。提案アプローチでは,抽出,マッチングと画像特徴の追跡のための複雑な画像処理技術を必要としない。代わりに,単純なマッチングアルゴリズムを必要とし,設定空間における視覚誤差を構築した。各誤差は主にカメラの1自由度に関連しているので,著者らは,分離した制御則を設計することができる。この制御則はロバストであり,カメラの較正された内部パラメータを必要としない。我々のアプローチは,一般的な画像パターンと6自由度視覚サーボ実験特定の画像パターンを有する自由度(DOF)視覚サーボシミュレーションで検証した。部分オクルージョンが発生した時にもこれらの視覚サーボタスクが適切に達成された。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  マッチング ,  *視覚 ,  *自由度 ,  画像 ,  画像特性 ,  カメラ ,  *マニピュレータ ,  シミュレーション ,  画像処理 ,  制御則 ,  オクルージョン
準シソーラス用語： マッチングアルゴリズム ,  *ビジュアルサーボ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 6自由度 ,  マニピュレータ ,  視覚サーボ